基于FPGA的智能小车系统

《基于FPGA的智能小车系统》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、江苏大学硕士学位论文基于FPGA的智能小车系统姓名：芮晴波申请学位级别：硕士专业：检测技术与自动化装置指导教师：赵不贿20070527扛苏大学硕士学位论文摘要基于FPGA的智能小车系统就是本地计算机通过接入Internet小车实现对远端工作现场、危险工作地段等特殊环境进行监视和控制的系统。智能小车是智能行走机器人的一种，这种智能小车可以适应不同环境，不受温度、湿度、空间、磁场辐射、重力等条件的影响，可以在人类无法进入或生存的环境中完成人类无法完成的探测任务。适用于国防及民用多个领域。整个系统以遥控小车装置为基础，通过

2、配置在上面的摄像头实现图像的采集及对行车道的检测，通过配置的红外测温仪探测环境和目标的温度，具有一定的智能性。其明显的优点是可以通过网络远程控制小车运行及采集现场的温度、图像等相关信息，完成人类在特定条件下无法完成的工作。对人类的科学研究、探索未知领域、远程监控等有着重要的意义。论文在深入研究SOPC和嵌入式操作系统的基础上，提出了基于FPGA的智能小车远程监控方案。采用FPOA来实现，可以充分利用现有的m核，功能扩展容易，设计开发成本低，上市时间快，修改方便，甚至可以远程重构系统。与单片机相比，集成度高，可靠性好，

3、调试和维护方便。论文主要内容包括以下几个部分；在对智能小车功能分析的基础上，设计了硬件系统，并在FPGA上构建了基于NiosII的嵌入式系统，配置了SPI、串行口和以太网接口模块和驱动程序，以及各种存储器。移植了IJClinux操作系统，配置嵌入式Web服务器，编写CGI程序，设计了动态网页：并对行车道检测系统进行了研究，在DSPBuilder中构建了该模块，并在Matlab中进行了仿真。在研究数码相机模块和红外测温模块的基础上，编写了图像采集和温度测量程序以及小车运动控制程序，并对系统进行了调试，初步达到通过Int

4、emet实现远程监控的目的。关键词：FPGA；智能小车；远程监控；行车道检测；Sobel算子；DSPBuilder江苏大学硕士学位论文ABSTRACTFPGA-basedintelligentCarcontrolsandinsp恍舡theremoteworkingarea,dangerousworkingareabylocalcomputerthroughtheInternct．Theintelligentcarisoneofintelligentwalkingrobots，itcarladapttodifferen

5、tenvironments，notaffectsbytemperature，humidity,SpaCe，magneticfieldradiation,theeffectsofgravityandotherconditions．Itcancompletetheexploratorymissionswhichthehumanityisunabletocal'l'yon．Itcallapplytothenationaldefenseandcivilfields．TheentiresystemisbasedontheCar

6、whichcontrolledremotely．WecancollectimagesthroughthecameraontheCar．Wealsocandetectenvironmentaltemperaturebyinfraredthermometer．nhassomeHndofintelligence．ThebestadvantageofthesystemisthecarcanbecontrolledthroughInteract,SOitisimportanttothedevelopmentforthehuma

7、nity'sscientificfesearcll．theexplorationunknownareasandtheremotemonitoring．ThepaperproposedaFPGA-basedintelligentremotecontrolcardesignonthebasisofstudymgSOPCandEmbeddedOperatingSystem．UsingFPGAtorealizethisdesign,wemayfullyusctheexistingIPcores．thesystemhasthe

8、advantagesofeasyfunctionalexpansion,low-costdesign,fastertimetomarkegconvenientrevision．Evenwecanreconstructsystemremotely．ComparingwiththeSCM．FPGAhasmanyadvantages，suchashi