ft531型机器人解包系统

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1、FT531型机器人解包系统编制：余佑辉霍建松张春全烟包解包是卷烟企业制丝线生产的第一道工序，其自动化水平的高低影响着制丝线的整体自动化水平，因此烟包解包系统的改造、升级是制丝线改造的关键环节之一。该系统解决了目前人工解包、半自动化解包中劳动强度大、作业环境差，工人直接和烟叶粉尘接触的问题。FT531型机器人解包系统PART设备简介1设备简介整个解包系统由割带机器人、抓纸箱机器人、打包带碎料机、进料穿梭车、烟包翻转机、出料穿梭车、纸箱折叠堆垛机、纸箱内塑料袋切割机、辊子输送机、皮带输送机，以及相关的辅连设备和相

2、关的电气系统组成。单条解包生产线的生产能力为：对内包装物为纸板的烟包的生产能力为32包/小时，对内包装物为塑料袋的烟包的生产能力为24包/小时。设备简介本模块包括割带机器人、割带多功能夹具、pv带碎料机及归正顶升输送辊道。一、割带功能块设备简介割带机器人选用了德国kuka公司的kr150-2型机器人，用于安装割带多功能夹具。该型的机器人具有6个运动轴，每个轴都可在一定范围内旋转。割带机器人手腕持重：150kg最大臂展半径：2.7m轴数：6轴重复定位精度：±0.06mm防护等级：IP65电源：3相380V(+1

3、0%，-10%)49～61Hz耗电量：7.3KVA机器人重量：1068kg环境温度：＋10C～＋55C最大噪音：<75dB割带机器人(kr150-2型机器人)技术参数设备简介割带机器人(kr150-2型机器人)技术参数轴运动参数轴动作范围最大速度a1回转+185至-185123/sa2立臂-5至-140115/sa3横臂+155至-120120/sa4腕+350至-350179/sa5腕摆+125至-125172/sa6腕转+350至-350219/sa1回转a2立臂a

4、3横臂a4腕a5腕摆a6腕转图注：长度度量单位：毫米（mm）角度度量单位：度（°）设备简介多功能夹具多功能夹具安装在割带机器人第六关节的法兰盘上（a6轴），用于剪除纸箱外的pv带。工作状态时有机械手带动刀片剪切pv带，剪切方向为自左到右水平方向。其中CCD相机位于左图红色矩形框标识位置，剪切量为CCD视觉系统识别计算获得的pv带数量，剪切力可达到半吨，当视觉系统识别pv带时，防尘门开启对pv带进行识别，割带时防尘门关闭以保护CCD镜头。CCD相机位置防尘门设备简介pv带碎料机pv带碎料机用于将机器人剪切下来的

5、pv带碎料成30cm-40cm的带段，便于收集运输。V形导向槽压带滑块下压气缸压带滑块平移气缸绕卷电机绕卷推进电机压杆摆动电机剪切气缸Pv带碎料机结构简图Pv带碎料机工作流程简图设备简介烟包归正、顶升装置在机器人剪pv带工位安装有烟包归正、顶升装置，用于烟包的归正和顶升。烟包规正装置：由一气缸驱动，可有效地消除烟包的角度偏差，便于机器人、翻转机、内塑料袋切割机的处理。烟包顶升装置：烟包顶升装置由四个气缸组成，工作时剪带位置处的气缸降下，其它位置处的三个气缸升起。人工工位处四个顶升气缸的升降可由操作人员控制。便

6、于剪带后抽带，需要在上述工位处，将烟包顶升起来止挡装置：由一气缸驱动，当烟包到达指定位置后，气缸驱动止挡板升起，对烟包位置进行确定和调整顶升装置止挡装置二、解包功能块本模块包括解包机器人、多功能夹具、进料穿梭车、烟包翻转机、出料穿梭车及塑料膜割袋机。设备简介解包机器人解包机器人选用了德国kuka公司的kr360-2型机器人，用于安装抓纸箱、纸板、牛皮纸、内塑料袋的多功能夹具。手腕持重：360kg最大臂展半径：2.8m轴数：6轴重复定位精度：±0.08mm防护等级：IP65电源：3相400V(+10%，-10%

7、)49～61Hz耗电量：15KVA机器人重量：2385kg环境温度：＋10C～＋55C最大噪音：<75dB解包机器人(kr360-2型机器人)技术参数设备简介解包机器人(kr360-2型机器人)技术参数轴运动参数轴动作范围最大速度a1回转+185至-185100/sa2立臂+20至-13090/sa3横臂+144至-10090/sa4腕+350至-350120/sa5腕摆+120至-120110/sa6腕转+350至-350160/sa1回转a2立臂a3横臂a4腕a5腕

8、摆a6腕转图注：长度度量单位：毫米（mm）角度度量单位：度（°）设备简介多功能夹具该夹具固定在kr360-2型解包机器人第六关节的法兰盘上（a6），用于抓取纸箱、纸板、牛皮纸、内塑料袋。活动爪指固定爪指及吸盘活动爪指驱动气缸抓内塑料袋装置抓纸板、牛皮纸装置抓纸箱装置多功能夹具工作流程简图多功能夹具结构及工作流程设备简介进料穿梭车进料穿梭车位于烟包翻转机之前，由穿梭车本体和运输皮带组成。运输皮带由电机