烟草制丝线机器人解包系统技术协议

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1、厦门烟草工业有限责任公司烟草制丝线机器人解包系统技术协议甲方：厦门烟草工业有限责任公司乙方：上海兰宝坤大智能技术有限公司为确保厦门烟草工业有限责任公司烟草制丝线机器人解包系统按质、按时完成，经甲、乙双方认真协商，形成如下协议：一、系统功能及技术指标1、机器人烟包解包系统具有对内外套纸箱烟包全自动解包的功能，对异形纸箱烟包半自动解包的功能，其中内外套纸箱烟包内部还包含有纸衬板或塑料袋。2、机器人烟包解包系统开始于甲方烟包升降机出口缓冲输送机处，终止于甲方切片机进口处，具体接口尺寸见甲方、乙方以及上、下游设备供应商三方签定的接

2、口协议。3、整个烟包解包系统包括A、B二条解包生产线。每条生产线具有对内有纸衬板烟包32包/小时的解包能力，对内有塑料袋烟包28包/小时的解包能力。4、整个烟包解包系统由烟包解包机器人、PV带碎料机、进料穿梭车、烟包翻转机、出料穿梭车、纸箱折叠堆垛机、纸箱内塑料袋切割机、辊子输送机、皮带输送机，以及相关的辅连设备和相关的电气系统组成。第16页/共16页1、各种烟包解包流程为：1）内含纸衬板烟包处理流程为：a、烟包输送至割PV带工位处，烟包归正/顶升装置对烟包进行归正，并将其顶升起来；b、第1套CCD视觉系统开始工作，识别烟

3、包外的PV带，并精确定位；c、KR150机器人割去烟包外的3~4根PV带，并将包装带送至PV带碎料机处进行碎料，碎料成200mm~300mm长的PV带段；d、烟包自归正/顶升装置上放下，并被输送至人工工位处，接着被输送至进料穿梭车；e、进料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机器人抓走外纸箱，并送至纸箱折叠堆垛机处折叠和堆垛；f、第2套CCD视觉系统识别、判断烟包上有无牛皮纸和纸衬板；g、KR360机器人抓走顶部牛皮纸、纸衬板，并送至废料箱；h、进料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将烟包送入烟包翻转机，翻

4、转机将烟包翻转180度，接着将烟包输送至出料穿梭车；i、出料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机器人抓走内纸箱，并送至纸箱折叠堆垛机处折叠和堆垛；j、第3套CCD视觉系统识别、判断烟包上有无牛皮纸和纸衬板；第16页/共16页a、KR360机器人抓走底部牛皮纸、纸衬板，并送至废料箱；b、出料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将去除包装物后的净烟坯送出至皮带输送机，烟包解包结束；2）内含塑料袋烟包处理流程为：a、烟包输送至割PV带工位处，烟包归正/顶升装置对烟包进行归正，并将其顶升起来；b、第1套CCD视觉系

5、统开始工作，识别烟包外的PV带，并精确定位；c、KR150机器人割去烟包外的3~4根PV带，并将包装带送至PV带碎料机处进行碎料，碎料成200mm~300mm长的PV带段；d、烟包自归正/顶升装置上放下，并被输送至人工工位处，接着被输送至进料穿梭车；e、进料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机器人抓走外纸箱，并送至纸箱折叠堆垛机处折叠和堆垛；f、KR360机器人将内纸箱连同其内的烟包夹紧、抬起360~400mm；接着多功能手爪夹紧气缸的气压切换至一低压，约0.1Mpa；纸箱内的塑料袋烟包在重力的作用下滑落至穿

6、梭车上；KR360机器人抓走内纸箱，并送至纸箱折叠堆垛机处进行折叠和堆垛；g、进料穿梭车快速移动至“割内塑料袋工位”处，纸箱内塑料袋切割机在内塑料袋烟包的四个侧面沿中部水平的方向将内塑料割成上、下两个部分；第16页/共16页a、进料穿梭车再次快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机器人利用其多功能手爪将烟包的上半个内塑料袋抓走，并送至废料箱；b、进料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将烟包送入烟包翻转机，翻转机将烟包翻转180度，接着将烟包输送至出料穿梭车；c、出料穿梭车快速移动至“机器人作业工位”处，KR360机

7、器人将下半个内塑料袋抓走，并送至废料箱；d、出料穿梭车快速移动至“烟包进出工位”处，并将去除包装物后的净烟坯送出至皮带输送机，烟包解包结束；2）异形烟包处理流程为：a、烟包输送至割PV带工位处，烟包归正/顶升装置对烟包进行归正，并将其顶升起来；b、第1套CCD视觉系统开始工作，识别烟包外的PV带，并精确定位；c、KR150机器人割去烟包外的3~4根PV带，并将包装带送至PV带碎料机处进行碎料，碎料成200mm~300mm长的PV带段；d、烟包自归正/顶升装置上放下，并被输送至人工工位处；e、人工取走外纸箱、顶部牛皮纸、纸衬

8、板，切割并取走顶部塑料袋，以及其它包装物；f、烟包进入进料穿梭车，接着进入烟包翻转机；g、烟包翻转机翻转180度，并将烟包送出至出料穿梭车；第16页/共16页a、烟包自出料穿梭车进入皮带输送机；b、人工暂停皮带输送机，人工取走内纸箱、底部牛皮纸、纸衬板、底部塑料袋，以及其它包装物；c、恢复皮带输送机运行