DSP在机器人视觉系统的应用与研究

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1、2006届贵州大学硕士学位论文DSP在机器人视觉系统的应用与研究摘要在基于视觉及模式识别的机器人控制系统中，需要对采集到的图像进行实时处理.针对基于PC机的视觉系统存在的实时性、性价比不高及不能适应恶劣工作环境等问题，本文提出了以高性能的TMs320c6416数字信号处理器作为机器人视觉系统中的专用图像处理芯片，实现在动态图像中获取静态图像从而对采集的图像进行处理和识别思想。本文首先阐述了DSP理论和器件的历史、现状和应用，以及图像处理领域中DsP芯片的选型，介绍了TMs3加c6416DsP芯片的特点、实时DsP系统的构成和基于DSP的图像处理软件的开发环境

2、和开发特点。接着阐述了基于硬件模块DAM6416P的机器人视觉系统的基本硬件组成和硬件的各个功能模块的功能和应用C6416DsP于机器视觉系统的应用软件设计开发流程。然后论述了图像采集和预处理环节中的相关技术和理论以及目标图像中目标物体的识别和定位方法。最后阐述了基于DsP的机器人视觉系统中的图像预处理、特征提取、分类识别和定位算法在DSP中的实现过程，以及主机实现对DSP控制的应用程序的设计过程。在本文中，主要是对圆柱体、长方体形、正方体、三角体这四类型的物体的分类识别系统的研究和设计，针对的处理对象是图像的灰度图像，实现方式是采用人机对话的控制模式对目标

3、图像中的目标物体实现在图像专用处理硬件模块DsP中进行识别和定位.系统的应用软件设计分为两部份:PC机端和DSP端应用程序设计。1.PC机端应用程序的设计是以劝saulC十+6.0为开发平台，借助DAM6416P的正KSDK库函数中提供的pcl接口函数，建立一个对话框控制界面，通过对话框控件的映射函数，实现PC机对psP进行相关控制.2.DSP端应用程序的设计:首先是对采集的灰度图像进行强度分量获取、预处理和特征提取，然后分类识别，最后获取目标物体的中心坐标位置、夹度、面积、方向等信息。关键词:数字图像处理;嵌入式系统;机器人视觉;DSP;图像预处理;特征提

4、取;目标识别;206届贵州大学硕士学位论文APPlicationandResearchofRObotVisiouSystemBasedonDSPABSTRACT川sneededtoProcesstheimageof加agesensorcaPtured访robotvisioncontrolsystemthatbaSedonvisionandmodelidenti勺.ThesystembasedonPCisnotreal一time，exPensivc阳dcan，tworksmoothlyinbadenvironm即t.Aimedtothedefault，this

5、thesisusestheTMS320C6416ascoreCPUtoProcessstatic而agecaPtu比dfromd扣田爪icimage.Fjrstly，thePaPerexPatiatcdtheory，history’statusquo阴daPPlicationofDSP.atthesametime，introducedDspchipchoiCeofthelina罗pro哪singfieldhitroducingll，MS320C6416DSPchiP比aractcr，real一t加esystemco浦gUration，加agcProcessi

6、ngsonwaredevc1oPmentenvironmentandcharcterbasedonDSP.Secondly，ThePaperdiscussrobotvisionbasichardwareconfigurationand允nCtionmodelsofhardwa比whichbasedonhardwaremodelDAM6416P.T】lePaP盯alsointroduesoftw肚edesignanddeve10PmentdiagramOfmachinevisi皿system。whicbaPPliedtoC6416DSP.Thirdly，int

7、hispaPer，weexP胡atedrelatedtecbnologyandtheoryoflinageCaPture，haagcPre·Pro“ssing，t叱etobj亡ctreco脚tionandPOsiton认thetargetimage.1月stly，thePaPerdebatedrealityofimagep比一ProCessing，featureex廿action，classifyreco如tionandPositionalgorithmsinrobotvisionsystembasedonDSPandintroduceddesignco娇e

8、wbichreal止edhostcomPuterco