特种汽车起重机吊重特性的分析研究

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1、特种汽车起重机吊重特性的分析研究杨必根强宝民魏云平吴侠第二炮兵工程大学二系西安710025摘要：为提高某特种汽车起重机在转载过程中的安全性、稳定性和快速性，以其在变幅和回转工况下的吊重摆动特性为研究对象，通过建立拉格朗日方程和三维实体模型分别利用Matlab／Simulink、PRO／E和ADAMS联合仿真进行柔性动力学分析和实体仿真验证。其中，拉格朗日方程分析侧重刚一柔性体，三维实体分析侧重刚性体，得到了该汽车起重机在变幅和回转工况下特定吊重的摆动特性，为安全稳定的实际操作作业提供依据，并对其快速性实现的设计提供了理论基础和可行

2、性依据。关键词：汽车起重机；柔性动力学；ADAMS；摆动特性中图分类号：TH213．6文献标识码：A文章编号：1001—0785(2016)01—0065—05Abstract：Toimprovethesafety，stability，andrapidnessofcertainautocraneduringthetransportation，theswayingcharacteristicsoftheslingloadundertheconditionofluffingandslewingaretakenasthestudyobj

3、ect，thepaperdevelopsLaGrangeequationand3Dentitymodeltoperformflexibilitykineticanalysisandentitysimulationverificationwithcon—bineduseofMatlab!Simulink，PRO／EandADAMS．AndtheLaGrangeequationfocusesontherigid—flexiblebody，while3Dentityanalysisemphasizeontherigid．body，get

4、tingtheswaycharacteristicsoftheslingloadoftheautocraneundertheconditionsoflufingandswinging，providingbasisforsafeandstableactualoperation，andtheoreticfoundationandfeasiblebasisfordesignofrapidness．Keywords：autocrane；flexibledynamics；ADAMS；swaycharacteristics体特性上分析。郑夕健

5、等在基于ADAMS的汽车0引言起重机整机稳定性分析中利用ADAMS建立虚拟样汽车起重机在工作过程中主要涉及伸缩、变机模型，侧重于整体稳定性进行了分析。程军]幅、回转等动作。某特种汽车起重机在作业过程等综合应用Pro／E和ADAMS软件进行联合仿真，中涉及的大型、重型装备多，吊装转载空间位置侧重于软件的接口技术。变化大，人员协同配合要求高，吊装位置精度要本文将通过建立数学模型，利用拉格朗日方求高，作业过程的安全性、稳定性和快速性受到法并通过Simulink进行仿真；通过Pro／E建立三维了威胁。模型，利用ADAMS进行分析；分不同的

6、侧重点，为解决上述问题，提高该型汽车起重机的在综合得到吊重的摆动特性。作业过程中的安全性、稳定性和快速性，首先需1数学模型简化要对特定吊重在特定工况下进行分析，再通过辅助系统的设计来解决上述问题。本文将分析该汽该型汽车起重机在工作过程中涉及的装备质车起重机在特定工况下吊重的摆动特性。量大，起重臂在纵向和横向都会出现微小的变形，南开大学王鹏程等⋯在回转旋臂式船用起重因此把起重臂处理成柔性，整个柔性机械臂是一机的动力学分析中，将拉格朗日方法应用于非惯个强耦合、强非线性的不确定系统。结合实际情性系统中，分析了自由度对吊车运动的影响，并况

7、做出如下假设：1)将起重臂看成Euler—Ber．利用Matlab／Simulink进行仿真试验。东北大学徐noulli梁；2)将双钩、钢丝绳等价为无质量刚性彦等J基于柔性多体系统动力学理论，用拉格朗体，吊具的质量等价到吊重上，吊重视为质点；13方法建立了动力学控制方程，研究了大型起重3)将起重臂处理成等截面体；4)有吊重情况下，机回转机构动态特性。但是，前两者都没有从实起重臂已全伸出到位，只研究变幅和回转工况。《起重运输机械》2016(1)一65—的轴线方向，为等效钢丝绳的延长线方向。阵日，即通过三维坐标旋转变换矩阵和平移变换矩

8、阵，H1=R(Y，02)·Trans(一e，0，0)·R(Z，0)可以对起重臂各节点和吊重位置进行描述。吊臂上一点P在吊臂坐标系位置可表示为。旋转变换矩阵：、Y、轴分别旋转角度、=[0tt1]’，在惯性坐标系中P点的位置卢、，则有为Up=H1p。1