自适应控制技术在不规则颗粒称量中的应用

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1、西南科技大学硕士学位论文自适应控制技术在不规则颗粒称量中的应用姓名：陈强申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：骆远福2002.1.1西南科技大学硕士研究生学位论文第1页摘要本文对自适应控制技术的发展进行了论述，并结合实际工程～自适应控制技术在不规则颗粒精称中的应用，进行了详细的分析。不规则颗粒的精称受到很多的因素影响，最主要的有：颗粒的质量不一(不规则性引起的)、电压不稳和九工位转台的振动等原因。因此，采用了自适应控制中参数自校正控制作为不规则颗粒精称的控制。一‘查阅的资料表明目前无人工干

2、预的非规则颗粒称量技术不成熟。在不规则颗粒称量过程中要解决的一对突出的矛盾是：时间短、精度高。经过认真仔细地分析和研究，要实现精称需要将称量控制分解成粗称和精称两个过程，采取串行结构、并行工作。粗称采用改进型PID控制；由于精称是称量控制的核心部分，所以采用参数自校正控制。为了保证参数的实时性，精称的参数(主要是指系统参r数包括“输出端或执行机构”的A(q_1)、“控制端”的B(q．1)、延迟阶数d和扰动量C(q1))由模型确定算法和修正平方根算法确定；控制器参数(由于选用二阶PID作为控制器，包括F(

3、q1)、G(q。)和H)用多变量爬山法优化。在参数实时化时，大量的数组参加运算，针对这种情况，构造了一个“矩阵类”，简化了计算，提厂高了速度＼拄使用“模型确定算法”确定系统阶数时，作者本人结合实际的工程提出了自己的简化算法(在线离线法)，保证了时间。在优化控制器参数时，对传统的多变量爬山法做了有益于算法稳定的改进。实践证明，这种方案在不规则颗粒精称控制中是成功的y关键词：不规则颗粒称量{PrD控制；自适应；修正平方根算法：参数优化西南科技大学硕士研究生学位论文第1I页AbstraGtThethesisg

4、enerallyanalyzesthedevelopmentofself-adaptivecontroltechnology，andcombinesactualengineering--applicationofself-adaptivecontroltechniquetobalancingirregularparticulates，makingmoreandmoredetailedanalysis。Preciselybalancingirregularparticulatesisdisturbedby

5、alotoffactors，mostofwhicharethatmassofeverypieceofirregularparticulateisunequalandvoltageisunstableandrunnighollowwarewitIl9work-positionCanvibratewhenbalancingpillsaConsequently，parameterself-revisingcontrolischosenascontrolofpreciselybalance。Thefirstma

6、teialsreferedillustratesthattheskillofbalancingirregularparticulateswithoutworkers’participanceisimmaturepresently。Apairoffierceconflictlyingintheprocessofbalancingarethatbalancingtimeisveryshort，buttheresultveryaccurate。Afteranalysingandstudyingcarefull

7、y，theauthordividestheprocessofbalancingintotwoparts：grassbalancingfirstandthenpreciselybalancing，whoselawisserialstructurebutparallelwork。Grassbalancing’ScontroladoptsupdatedPIDcontrol。Preciselybalancingistheheartofbalancing，SOitadoptsparametersself-proo

8、freadingcontrol，whichensuresparameters’realtime。SystemparametersofpreciselybalancingwhichcontainA(q“)ofoutputorexecutiveapparatus、B(q“)ofcontrolparts、delayranksdanddisturbingcoefficientC(qq)aredeterminedbyconfirmingmodelal