基于STC12C56单片机的轮式足球机器人设计

《基于STC12C56单片机的轮式足球机器人设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、·机械研究与应用·2013年第4期(第26卷，总第126期)设计与制造基于STC12C56单片机的轮式足球机器人设计张丙炀，许赘昊。，于学海(1．同济大学机械与能源_T-程学院，上海201804；2．同济大学电子与信息工程学院，上海201804)摘要：从硬件和软件两方面介绍了一种轮式足球机器人的设计开发。给出了机器人各机械结构、控制系统和程序的设计方法，组装并实现了一种采用STC12C56单片机作为控制核心，四电机驱动，无线遥控操作，具有控球、连续射门和线性调速功能的新型轮式足球机器人。关键词：轮式足球

2、机器人；设计开发；连续射门装置；STC12C56单片机；线性调速中图分类号：TH122；TP242文献标志码：A文章编号：1007-4414(2013)04-0133-03DesignofWheeledSoccerRobotBasedonnCUSTC12C56ZHANGBing-yang‘XUYun-hao，YUXue-hai，(J．CollegeofMechanicalEngineering，TongfiUniversity，Shanghai201804，China；2．CollegeofElectr

3、onicsandInformationEngineering，rongjiUniversity，Shanghai201804，China)Abstract：Thedesignanddevelopmentofanewwheeledsoccerrobotisintroducedfrombothhardwareandsoftware．Thede—signmethodsofthemechanicalstructure，controlsystemandprogramoftherobotaregiven．using

4、MCUSTC12C56asthecontrolcore，anewsoccerrobotisassembledandimplemented，whichcanbedrivenby4motors，controlledbyaremoteunit，andhasfunctionsofballcontrolling，continuouslyshootingandlinearspeedgoverning．Keywords：wheeledSoccerrobot，designanddevelopment，continuou

5、slyshootingdevice，MCUSTC12C56，linearspeedgov—ernmg1引言足球机器人形式的优缺点，采用四电机四轮驱动，且足球机器人是机器人领域的基础研究课题之一，两侧电机组独立控制，提高了控制的精确性与运动的其研究极富挑战性l1J。足球机器人比赛一般具有较灵活性。同时，在控制系统、射门装置和车身结构设高的对抗性，所以对机器人的机械结构和硬软件系统计方面均做出了一定的创新，实现了线性调速与连续有着更高的技术要求。足球机器人为机器人足球比射门的功能，进一步提升了机器人性能。赛

6、的具体执行者，其主要功能是根据程序和算法判断2设计要求并实现运动指令在一定时间内要求实现的动作。在文中的足球机器人主要针对同济大学第六届创准确接收到运动指令后，机器人的运动准确度主要取意机器人挑战赛要求设计。比赛主题为1V1足球机决于机器人本身，包括其控制系统的控制精度、驱动器人对抗赛，比赛机器人尺寸要求能够将最小水平投系统的传动精度以及足球机器人的动态特性等。影限制在300mmx300mm的矩形区域内，比赛用球轮式足球机器人作为足球机器人中最常见的一为直径约67lqllTl的标准网球。种_3j，具有控

7、制简单、传动准确、启停迅速、转向灵比赛中所用的球门采用创新的三层式设计，从底活、速度快等优点，一直被国内外足球机器人比赛参层至顶层进球后分别记1、3、5分。由此可见，要想在赛者所采用。比赛中获得较高的分数以保证竞争力，足球机器人必目前常见的轮式足球机器人主要有以下几种形须具有可连续射门的机械结构。此外，为保证机器人式：①两轮驱动式；②履带式；③全方位式_2j。其中在场地中控球、转向的灵活性以及良好的操控性，机两轮驱动式机器人结构简单，但容易产生动力不足的器人还应具有线性调速功能。问题，在足球比赛正面冲撞

8、对抗中往往不能占得优3机器人结构设计势。履带式机器人传动精确，通过性强，但速度灵活笔者设计的足球机器人总体结构分为发射装置性较低。全方位机器人采用特殊的车轮结构和布置，层与驱动控制层上下两层，两层之间用5mm厚有机可实现各类平面运动，具有动作灵活、转向自如的特玻璃板隔开，并通过数据线相连接。下面分别叙述两点，但其复杂性也较大地增加了控制难度和制造成层结构的设计。本。笔者设计的机器人同时考虑到了三种常见轮式(1)驱动控制层结构设计足球机器人驱