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1、河北工业大学硕士学位论文拟人机器人头部设计与嗅觉系统研究姓名：杨杰申请学位级别：硕士专业：机械制造及其自动化指导教师：孙立新20061101STUDYONTHECONFIGURATIONANDTHEOLFACTORYSYSTEMABOUTHEADOFHUMANOIDROBOTABSTRACTThecreationofhumanoidrobotisthedreamofthetechniciansofallovertheworld.Itpresentstheeagerhopeofrestructuringandunderstandingour
2、selves.Theconfigurationoftheheadofhumanoidrobotisstudiedinthisthesis.Ingeneral,severalmethodsforconfigurationoftheheadofhumanoidrobotarereviewedinthisthesis,andtheschemeofa3-DOFneckand1-DOFjawisdecidedbasedonthebackgroundofourresearch.Comparativelysimpleuniversaljointsare
3、usedforrealizingmovementsneeded.Processingdrawingsareproducedinaccordancewiththeschemeofconfiguration.Servermotorandmulti-axiscontrolcardareadoptedforthecontroloftheheadofhumanoidrobot.Inthestudyofhumanoidolfaction,severalkindsoftypicalgasesareselectedastheobjectofhumanoi
4、drobotolfactionforrecognition.Byusinghigh-qualitygassensorsarraysimulatenose,gasinformationiscollectedandthenmagnified,converted,A/Dtransformed,andtransmittedtothecomputer.Finally,thesekindsofgasaredistinguishedbycomputerinordertoachievehumanoidolfaction.Theprincipleandst
5、ructureofelectricalnosearestudiedinthisthesis.Basedonthestructureofolfactorysystemandmechanismofolfactory,theprinciple,structureanddesigningofelectricalnosehavebeensummarized.Italsohasbeensummarizedanddiscussedinthefieldofcompoundofsensorarray,circuitdesigninginsignalpre-
6、processingandselectionofpatternrecognition.KEYWORDS:humanoidrobot,head,olfactionii河北工业大学硕士学位论文第一章绪论§1-1机器人研究背景谈起机器人，人们并不感陌生。但是，我们对机器人的了解很可能多半来自科幻小说、故事或电影。这并不奇怪，因为“机器人”这个词就得至于作家的笔端。在本世纪20年代初，捷克作家雷尔-查培克写过一部剧本，第一次把“罗伯特”（Robot）这个词用到文学作品中，剧本的主要情节描述的是一个像人样的机器人反抗它的主人的故事。在捷克语中，“罗
7、伯特”一次的含义为“苦役”或“劳工”。从此“机器人”的形象便进入了人们的文化生活中。今天，机器人已经成群结队的走进人类社会，忠心耿耿的为人类工作、服务、的的确确成为人类的“劳役”。幻想成了科学的现实。拟人机器人是能够与人相互影响的最理想的机器人,具有与人相似的外表,思维方式和行为方式也将越来越接近人。能够像人一样随环境不同而能通过栩栩如生的表情来表达情感,使机器人显得更加人性化,使之与人类之间的交流更加自然、容易、流畅和友好，通过与环境的交互不断获得新知识。研究机器人的发展历史,由于当时社会科学技术还很落后，我们制造机器有很大局限性,使得
8、我们不得不去适应机器,而现在我们要让机器来适应我们,拟人机器人是完成这一梦想的最好方式。机器人就是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动
