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1、总第197期舰船电子工程Vol.30No.112010年第11期ShipElectronicEngineering75*捷联惯性导航系统安装误差分析黄显亮张晓伟王立强(92956部队大连116041)摘要捷联惯性导航系统(SINS)现已广泛装备于各类载体上,但由于惯性测量装置直接安装在载体上,安装误差的存在会影响惯性器件的输出,进而影响系统的导航精度。因此对捷联惯性导航系统安装误差进行分析,对于减小惯性器件输出误差,提高载体的定位精度具有极其重要的作用。对捷联惯性导航系统主要误差模型进行深入分析
2、的基础上,对惯性器件的两类主要误差影响进行了分析讨论,并通过仿真试验对分析结果进行了验证。关键词捷联惯性导航系统;安装误差;误差模型中图分类号U674.7ResearchonInstallationErrorinSINSHuangXianliangZhangXiaoweiWangLiqiang(No.92956TroopsofPLA,Dalian116041)AbstractTheJiealliedinertialnavigationsystem(SINS)hasalreadybeenwidely
3、usedinallkindsofvectors.Becauseoftheinertialdiagraphthedirectgearingisincarryingabody,theexistenceinstallinganerrormarginwillinfluencetheexportationofinertialsparepartandtheninfluencenavigatingofsystemaccuracy.Consequentlyuniteinertialnavigationsystemtoth
4、eJiegearingtheerrormargincarryonanalysis,forletuptheinertialsparepartexportationerrormargin,exaltationcarrythefixedpositionaccuracyofbodytohavethefunctionofveryimportance.Thistextisalliedtheinertialfoundationofnavigationsystemmainerrormarginmodelisinthethor
5、oughanalysisJieup,carriedonananalysisdiscussiontotwotypesofmainerrormargininfluenceofinertialsparepart,andpasstoimitatetoreallyexperimenttoanalysiscarriedonaverificationasaresult.KeyWordsSINS,installationerror,errormodeClassNumberU674.7导航系统主要误差原理和误差模型的基础
6、上,对惯1引言性器件的两类主要误差影响进行了分析讨论,并通捷联惯性导航系统自上世纪中期出现以来,以过仿真试验对分析结果进行了验证。其结构简单、启动时间短、可靠性高、可维护性强等2捷联惯性导航系统安装误差分析诸多优点,现已广泛应用于飞机、汽车、舰艇等国防和国民经济领域,大有逐渐取代平台式惯导系统的根据捷联惯性导航系统的工作原理可知,为了趋势。使系统因安装误差导致的系统输出误差最小,惯性由于捷联惯性导系统中的测量装置直接安装器件IMU应该安装在载体三个坐标轴的交点[1]在载体上,从而导致安装位置及安装误差会引
7、起捷上,并且惯性器件的三个测量轴与载体坐标系的联惯性导航系统对载体运动的敏感性和相关参数三个轴应该重叠。由于载体空间及现有安装技术的测量产生影响,进而影响到捷联惯性导系统的导所限,在实际操作中惯性器件的安装位置一般不在[2]航精度。针对上述问题,本文在深入分析捷联惯性载体三个轴的交点上,从而导致捷联惯性导航系*收稿日期:2010年6月20日,修回日期:2010年7月25日作者简介:黄显亮,男,硕士,工程师,研究方向:组合导航系统。76黄显亮等:捷联惯性导航系统安装误差分析总第197期b统必然存在安装误差。
8、fxibxroxibxibxrox[5]b通常安装误差可分为两类,一类是安装位置fy=iby∀roy+iby∀iby∀roy误差;另一类是安装角误差。前者一般会引起附加bfzibzrozibzibzroz干扰加速度,后者不但会引起附加干扰加速度,还(5)会引起陀螺仪输出中的陀螺漂移。其中,式(5)中的角速度分量分别为:2.1惯性器件安装位置误差分析n-VN当惯性器件存在
