资源描述：
《减速机动力学特性研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、2K-V型减速机的动力学特性研究【论文题名】2K-V型减速机的动力学特性研究【论文作者】严细海【专业名称】机械设计及理论 【导师姓名】张策 李充宁 【授予学位】硕士【授予单位】天津大学 【授予时间】20031201【分类号】TH132.46 【关键词】动力学模型 2K-V型传动 行星减速机 传动效率 固有频率 【论文页数】67页【文摘语种】中文文摘【文 摘】2K-V型行星传动是由2K-H型行星传动和K-H-V型行星传动复合而成的一种新型行星传动机构,它兼顾了2K-H负号机构的高效率和少齿差传动的大速比的特点,属于一种少齿差行星传动.
2、该传动被广泛应用于机器人传动中,是一种刚度高、动态性能良好的传动形式.但国内对于2K-V型减速机的动力学性能的研究尚不充分,该文主要对其动力学特性进行研究.用集中参数法建立了2K-V减速机的动力学模型.每个构件具有三个自由度,即两个径向平移自由度和一个转动自由度.除考虑齿轮啮合刚度、轴的扭转刚度外,还考虑了轴承刚度这一因素对于系统动力学特性的影响.推导出了系统的动力学方程,对该方程可适当改造,可以得到包含结构误差和啮合误差等因素的动力学方程,为进一步分析2K-V型减速机的动力学特性打下基础.确定了2K-V减速机动力学模型系统中的参数
3、计算方法.用变截面悬臂梁法计算了渐开线直齿轮的啮合刚度;圆弧齿针轮的啮合刚度值非常大,可对其值进行估取,并在实例计算中验证了这一做法的可行性.计算了圆弧齿2K-V6型减速机的固有频率.通过模态分析,得到振动的两种模式:中心构件扭转振动和中心构件横向振动模式.其中一阶固有频率值为134.2Hz,远小于其它高阶频率,其振动模式为中心构件扭转振动模式,由此从理论上证明了2K-V型减速机的输出振动主要是扭转振动这一观点,与实际的工程应用中反映出的现象一致.分析出影响一阶固有频率的主要因素为行星架上的轴承刚度;而两级齿轮的啮合刚度,输入轴的扭
4、转刚度以及曲柄轴的扭转刚度对减速机系统的一阶固有频率的影响都很小.通过试验测出圆弧齿2K-V6型减速机一阶固有频率为126.8Hz,验证了动力学模型的有效性和理论计算的正确性.为便于快速求解2K-V型减速机的一阶固有频率,用集中参数法建立了2K-V减速机的5自由度纯扭转动力学模型.分别基于两个模型对一阶固有频率的计算和分析结果接近.用机构转化法推导了圆弧齿2K-V型减速机的传动效率计算公式.通过计算得知圆弧齿2K-V型减速机具有较高的传动效率.分析了圆弧齿2K-V型减速机的传动效率的影响因素,其中第二级齿轮的啮合效率对整机传动效率影
5、响显著.查看全文第一章绪论1.1前言1.2国内外研究概况1.2.12K-Ⅴ型行星传动的发展1.2.22K-Ⅴ型减速机的动力学特性分析的研究现状1.3主要研究内容第二章2K-Ⅴ型传动的结构和力分析2.1前言2.22K-Ⅴ型减速机的结构2.32K-Ⅴ型传动的传动比计算2.4主要元件的受力分析2.4.1内啮合齿轮的轮齿间作用力2.4.2第二级外齿轮上的曲柄轴承受力分析2.5小结第三章2K-Ⅴ型减速机的动力学模型3.1前言3.22K-Ⅴ型减速机动力学模型3.32动力学方程3.3.1加速度推导引理3.3.2各运动构件的动力学方程3.3.3系统
6、动力学方程3.4小结第四章2K-Ⅴ型减速机固有频率的计算与分析4.1前言4.2质量和转动惯量4.3刚度计算4.3.1轴的扭转刚度4.3.2轴承的刚度4.3.3渐开线齿轮的啮合刚度4.3.4圆弧齿针轮的啮合刚度4.4固有频率求解与影响因素分析4.4.1固有频率求解和振型分析4.4.2一阶固有频率的主要影响因素分析4.5一阶固有频率的测试试验4.5.1试验方法4.5.2试验仪器配置4.5.3试验结果4.6小结第五章2K-Ⅴ型减速机的扭转动力学模型5.1引言5.22K-V型减速机扭转动力学模型5.2.1等效转动惯量5.2.2等效扭转刚度5
7、.3系统扭转动力学方程5.4实例计算及分析5.5小结第六章圆弧齿2K-Ⅴ型减速机的传动效率计算与分析6.1引言6.2效率分析6.2.1只考虑齿轮啮合损失时的传动效率公式6.2.2基本啮合效率对整机传动效率的影响分析6.2.3圆弧针轮基本啮合效率6.2.4曲柄轴承的效率计算6.3结构参数对传动效率的影响分析及实例计算6.4小结第七章总结附录发表论文和科研情况说明参考文献致谢行星齿轮传动系统动力学分析研究【论文题名】行星齿轮传动系统动力学分析研究【论文作者】万凯宇【专业名称】机械设计及理论 【导师姓名】朱如鹏 欧阳祖行 【授予学位】硕士
8、【授予单位】南京航空航天大学 【授予时间】20040301【分类号】TH132.4 【关键词】模态 固有频率 时变啮合刚度 重合度 齿数 啮合力 【论文页数】54页【文摘语种】中文文摘【文 摘】该文建立了时变啮合刚度的直齿行星齿轮动力
