基于虚拟现实的多机器人工作环境与运行平台的设计与实现

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1、中图分类号：UDC：学校代码：10055密级：公开尚脚犬謦硕士专业学位论文基于虚拟现实的多机器人工作环境与运行平台的设计与实现DesignandImplementationofVR—basedMulti．RobotWorkingEnvironmentandRunningPlatform论文作者塑蝓羞申请学位王猩亟圭学科专业撞生』工猩答辩委员会主席赵莸指导教师趔量塞熬握培养单位篮：垦蕉苤型堂堂暄研究方向搓式送别皇蟹篚丕统评阅人赵堑割塑澍南开大学研究生院二。一三年五月南开大学学位论文使用授权书根据《

2、南开大学关于研究生学位论文收藏和利用管理办法》，我校的博士、硕士学位获得者均须向南开大学提交本人的学位论文纸质本及相应电子版。本人完全了解南开大学有关研究生学位论文收藏和利用的管理规定。南开大学拥有在《著作权法》规定范围内的学位论文使用权，即：(1)学位获得者必须按规定提交学位论文(包括纸质印刷本及电子版)，学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存研究生学位论文，并编入《南开大学博硕士学位论文全文数据库》；(2)为教学和科研目的，学校可以将公开的学位论文作为资料在图书馆等场所提供校内师生阅读，在

3、校园网上提供论文目录检索、文摘以及论文全文浏览、下载等免费信息服务；(3)根据教育部有关规定，南开大学向教育部指定单位提交公开的学位论文；(4)学位论文作者授权学校向中国科技信息研究所和中国学术期刊(光盘)电子出版社提交规定范围的学位论文及其电子版并收入相应学位论文数据库，通过其相关网站对外进行信息服务。同时本人保留在其他媒体发表论文的权利。非公开学位论文，保密期限内不向外提交和提供服务，解密后提交和服务同公开论文。论文电子版提交至校图书馆网站：http：／／202．113．20．161：800

4、1／index．htm。本人承诺：本人的学位论文是在南开大学学习期间创作完成的作品，并已通过论文答辩；提交的学位论文电子版与纸质本论文的内容一致，如因不同造成不良后果由本人自负。本人同意遵守上述规定。本授权书签署一式两份，由研究生院和图书馆留存。作者暨授权人签字：塑笪菱2013年5月24日南开大学研究生学位论文作者信息论文题目基于虚拟现实的多机器人工作环境与运行平台的设计与实现姓名胡怡芳学号2120110425答辩日期2013年5月23日论文类别博士口学历硕士口硕士专业学位v高校教师口同等学力硕

5、士口硫}系濒信息技术科学学院专业控制工程联系电话15822690602Emailhuyf@robot．nankai．edu，crl通信地址(邮编)：南开大学伯苓楼～楼机器人所(300071)备注：是否批准为非公开论文否注：本授权书适用我校授予的所有博士、硕士的学位论文。由作者填写(一式两份】签宇后交校图书馆，非公开学位论文须附《南开大学研究生申请非公开学位论文审批表》。南开大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经注明引用的内

6、容外，本学位论文的研究成果不包含任何他人创作的、己公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：塑埴羞2013年5月24日非公开学位论文标注说明《本页表中填写内容须打印)根据南开大学有关规定，非公开学位论文须经指导教师同意、作者本人申请和相关部门批准方能标注。未经批准的均为公开学位论文，公开学位论文本说明为空白。论文题目申请密级口限制(s2年)口秘密(510年)口机密(

7、s20年)保密期限20年月日至20年月日审批表编号批准日期20年月曰南开大学学位评定委员会办公室盖章l有效)注：限N．2年(可少于2年)：秘密．10年(可少于10年)；机密★20年I可少于20年)摘要近年来，随着虚拟现实技术的不断发展以及对机器人研究的不断深入，机器人仿真技术作为机器人研究领域中的一个重要组成部分，其重要性日益显现出来。机器人仿真技术使得机器人的设计和研究过程具有更高的安全系数和灵活性，目前己被广泛应用于机器人运动学、动力学分析与综合、轨迹规划、离线编程、机器人与工作环境的相互作

8、用等相关领域。如何利用计算机仿真技术模拟机器人工作环境及运行平台，以达到机器人在虚拟环境中进行仿真实验的目的是机器人仿真系统研究的关键问题。围绕此问题，本文的研究内容包括以下几个部分：一、对基于虚拟现实的多机器人仿真运行工作环境进行了分析。在对国内外虚拟现实技术和机器人仿真技术的研究现状进行分析的基础上，结合机器人仿真的虚拟现实环境以及运行平台等相关需求，本文从多机器人仿真运行的工作环境、仿真运行功能需求和机器人仿真运行所使用的技术工具三个方面对基于虚拟现实的多机器人仿真运行工作环境进行了分析。