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1、上海交通大学硕士学位论文基于DSP的排爆机器人控制系统的设计与实现姓名：杨惠华申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：杨汝清20060201上海交通大学硕士学位论文摘要的可靠性，文章还提出了在软件上增加抗干扰性的方法——设置软件陷阱和设置看门狗模块。本文针对具有较大关节齿轮间隙的机械手，采用了数字PID的控制方法，达到了机械手三关节联动的控制效果。为了解决关节具有较大齿隙的缺陷，在程序中设置了死区控制，并且适当的调低速度，尽量避开了齿隙环节对控制系统的影响。同时，本文还提出了以相位超前校正网
2、络来补偿齿隙环节的方法，并且在matlab中验证了方法的正确性。本文还简单介绍了优化DSP控制程序的方法。经过优化后的控制程序可以运行在更高的采样率基础上，增加了系统控制的稳定性。最后，本文介绍了行走模块，机械手联动和无线通信模块等的功能调试。实践证明，DSP作为排爆机器人的控制器是完全可行的。关键词：排爆机器人，数字PID，数字信号处理（DSP）芯片，无线通信，齿隙环节上海交通大学硕士学位论文摘要DESIGNANDREALIZATIONOFCONTROLSYSTEMOFEXPLOSIVEORDA
3、NCEDISPOSALROBOTONDSPABSTRACTRecently,terrorismisrampantintheworld.Manycountriesaretryingtheirbesttobeattheterrorism.ThedevelopmentofrobotisinfavoroftheWaronTerrorismwiththesupplyofhelpfulweapon.TheEOD(explosiveordnancedisposal)robotisbecomethehotspot
4、inspecialrobot.Inourcountry,theterrorismisalsotreatedseriously.TheworkofEODrobotresearchismoreandmoreimportant.ThispaperistoresearchanddesignthecontrolsystemoftheEODrobotwhichissponsoredbythecountryplanof'863'.TheEODrobotwedesignedisnotonlytodetect,sn
5、atch,carryordestroythedoubtfulexplodethingsinthedangerouscondition,butalsotospy,fireprotection,succororworkintheradiateconditions.ThethesisdiscussestheEODresearchstatusintheworldandtheuniversalcontrolstructureofEODrobot.Aclosecontrolsystemwhichinclude
6、sremoteroperatoriscomeupwithinthethesisafterthemechanicalstructureofEODrobotisdiscussed.Then,afteranalyzingtheadvantageanddisadvantage,DSPischosenasthemaincontrollerofEODrobot.上海交通大学硕士学位论文摘要ThedesignofhardwareandsoftwareofthecontrollerofEODrobotismain
7、lyintroduced.Thecircuitsofpowersupply,inputandoutput,signalacquisition,driverandserialcommunicationisdesignedinthethesis.Thestructureofsoftwareisdiscussed,andthenjoystickalgorithm,wirelesscommunicationprotocolandflow,motioncontrol,signalacquisition,vi
8、deodirectioncontrolandauxiliarycontrolandsoonareexplained.Inordertoincreasethereliabilityofsoftware,twomethodsarepresent,whicharesoftwaretrapandwatchdogmodule.Inordertocontrolthethreejointsmovedsimultaneously,digitalPIDcontrolisused.Thedeadloc
