纳英特机器人小学灭火(辫子法)

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1、密级：资料小学灭火(2008辫子法)套装设计方案(此图仅供参考，实际图片见文档的机器搭建部分)（使用伺服电机和3.0大功率驱动模块）（仅供参考）纳英特机器人事业部总页数正文附录生效日期：2008-6-17编制：审核：批准：目录第一章项目方案概述31.1配件清单31.2参数说明5第二章机器人的搭建和程序设计122.1机器人测试和搭建122.1.1扩展板的组装122.1.2马达和轮子的组装122.1.3前后灰度传感器的安装142.1.4主机的安装142.1.5红外避障传感器的安装152.1.6工业红外传感器的安装172.1.7大功率的安装182.1.8火焰传感器的

2、安装192.1.9灭火风扇的安装202.1.10辫子和架高火焰及电池包的安装212.2机器人的程序设计252.2.1程序（图形化程序，解决方案里带有图形化程序原文件）252.2.2程序（C语言程序）262.3机器人的使用36第三章常见问题分析373.1机器人倒退,原地打转373.2机器人在场地上不走373.3机器人开机后速度很慢或倒退373.4机器人撞到挡板373.5机器人不能发现火383.6机器人在灭火时对不准火383.7机器人掉程序、死机等383.8辫子无法打开或打开角度不对383.9风扇不能启动38小学灭火（辫子法）机器人套装设计方案第一章项目方案概述根

3、据《第九届全国中小学电脑制作活动指南》设计，本套装适合小学组灭火项目使用。1.1配件清单本方案所需的配件清单：序号所需配件个（套）数配件在本方案中的功能配件图片N-A-0101纳英特积木式机器人平台(V1.0)1机器人核心控制平台N-B-0101主板扩展1扩展模拟接口和伺服电机接口N-A-0201积木套件1用来装配机器人及固定传感器N-B-04013.0功率马达驱动模块1用来增大马达驱动能力N-B-03011.0功率马达驱动模块1用于缩短灭火风扇的灭火时间N-B-0202电源稳压模块1提供7V～25V之间的稳定直流电压N-C-0801声控传感器1（数字）（能检

4、测环境声音变化）（声控启动）N-C-0901底部灰度传感器2用于检测场地地面标志线（房间门口白线、灭火圈白线等）N-C-0201红外测障传感器9数字传感器，主要用于迷宫避障碍物纳英特科技机器人事业部第38页共38页Http://www.RobotEdu.com小学灭火（辫子法）机器人套装设计方案N-C-0601火焰传感器7用于检测火焰N-C-0101红外测物传感器1用于检测前方障碍物N-D-0601六节动力镍氢电池包1用来给主机单独供电N-D-0401五节动力镍氢电池包2用来单独给马达电路供电，动力更强N-F-0311“Z”字型减速马达（12V500转）4用于

5、机器人在场地上运动N-F-0601灭火风扇2用于吹灭蜡烛N-F-0401伺服电机2用于辫子的打开，从而达到搜索房间的目的N-F-1201高速轮套件4硅胶质地的轮胎加大与接触面的附着力，光面的设计，使其与接触面增大，在平滑场地上具备更好的抓地力。N-F-1601灭火结构件1用于固定主机、传感器、马达等纳英特科技机器人事业部第38页共38页Http://www.RobotEdu.com小学灭火（辫子法）机器人套装设计方案1.2参数说明实物图相关参数外形尺寸22x28x29cm(长宽高)重量2.25KG电源参数采用两路供电，主机使用1个六节镍氢电池包，2个五节镍氢电

6、池包单独给大功率驱动模块供电（两个大功率并联）。马达参数四个12V/500转“Z”字型轴减速齿轮箱马达，使用宽大轮套件。功能描述采用辫子策略(其中包含架高火焰探头)，能够在最短的时间获得最优的房间系数,马达和主机分离供电，采用2个五节电池包串联后单独给大功率驱动模块供电,12V/500转360电机速度更快扭距更大,宽四大轮结构直线效果更好，更稳定。纳英特科技机器人事业部第38页共38页Http://www.RobotEdu.com小学灭火（辫子法）机器人套装设计方案1.3思路描述对于高中、初中和小学灭火项目来说，机器人需要解决的主要问题是如何去走迷宫？如何寻找

7、火源并顺利的灭火？本方案采用两个工业级红外传感器，十个红外测障传感器,采用双头行走，两个底部灰度传感器，七个火焰传感器，四宽大轮结构（拉宽四个轮子的轴距轮距使机器人行走更稳定），外加3.0版大功率驱动模块等设计，走迷宫更快，更稳定，灭火更准确，各房间采用统一的迷宫和灭火程序.启动后机器人直行并展开辫子(四号房间的辫子是成一定角度并装有火焰探头的支臂)，前行到正左手迷宫的所有红外传感器都检测不到障碍物后停止，如果在这个过程中机器发现火源,停止直行动作,开始调用4号房间的灭火程序(走左手迷宫进入4号房间灭火),否则的话调用0.4秒左右的左手迷宫,目的是调整机器人的

8、状态,为下面机器执行正右手迷宫做准备,