武装机器人运动控制系统的设计与分析

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1、声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除T")JD以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：互鳞2。l怍岁月沙日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密

2、的有关规定和程序处理。研究生签名：7口)中年弓月2口日硕士论文武装机器人运动控制系统设计与分析摘要随着现代化战争形势的发展，武装机器人已经被越来越多的装备到各个国家的军队，武装机器人运动控制系统作为整个机器人系统的关键部分，已经成为武装机器人研究的热点之一。本文结合具体项目对武装机器人的运动控制系统和运动控制技术等关键课题进行研究。首先，本文对武装机器人运动控制系统的硬件设计和软件设计进行系统的研究。给出机器人运动控制系统总体结构和各部分模块的硬件设计说明，并对运动控制系统主程序和各功能子模块程序进行设计和分析。

3、然后，本文对武装机器人的运动控制策略进行研究和设计。经过对机器人稳定控制和电机速度控制的系统分析，设计出基于模糊控制的机器人稳定控制系统和基于模糊PID算法的驱动电机控制系统。本文运用仿真软件分别给出两个控制系统对被控对象的响应曲线图。最后，本文对设计完成的武装机器人运动控制系统进行实验。主要包括前进控制实验、后退控制实验、直线运动性能实验、原地自转向控制实验、转向运动控制实验和机器人稳定控制实验。实验结果表明，本课题所设计武装机器人运动控制系统控制效果良好，符合系统设计要求。关键词：武装机器人，运动控制系统，微

4、控制器，电机速度控制，稳定控制Abstract硕士论文Withthe鳓均limprovementinthemodemformofwarfare，armedrobothasbeenmoreandmoreequippedinarmyofeachcountry．Asthekeycomponentofthearmedrobot,therobotmotioncontrolsyStemhasbecomeoneofthearmedrobotresearchhotspot．Combinedwithactualproject,th

5、ispaperfocusesonthemotioncontrolsystemresearchandthemotioncontroltechniqueresearchofarmedrobot．Firstly,thisPaperintroducesthehardwaredesignandthesoftwaredesignofarmedrobotmotioncontrolsystemcomprehensively．Thispapergivestheoverallstructureofrobotmotioncontrol

6、systemandthehardwaredesignintroductionofeveryfunctionmodule，andthendesignsandanalyzesthemainprogramandthefunctionmoduleprogramsofmotioncontrolsystem．Secondly,thispaperdesignsandanalyzesthemotioncontrolstrategyofarmedrobot．Aftertheanalysesoftherobotstabilityco

7、ntrolsyStemandmotorspeedcontrolsyStem，thispaperdesignstherobotstabilitycontrolsystembasedonfuzzycontrolandthemotorspeedcontrolsystembasedonFuzzy—PIDcontr01．Atthesametime，thispapergivestheresponsecurvesoftwocontrolsystemsbythesimulationsoftware．Finally,thearme

8、drobotmotioncontrolsystemistestedinthispaper．Thetestingexperimentsincludeforwardcontrolexperiment,backcontrolexperiment，linearmotionperformanceexperiment，steeringcontrolexperimentinsitu，s