汽车ESP控制策略研究(I)

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1、长安大学硕士学位论文汽车ESP控制策略研究姓名：张照柏申请学位级别：硕士专业：车辆工程指导教师：陈丁跃20110611摘要汽车电子稳定程序控制系统是一种新型主动安全性控制系统，是继汽车防抱死制动系统和牵引力控制系统发展起来的。它能够根据驾驶员的意图、路面状况及汽车运动状态控制车辆的运动，防止出现危险状况，从而更有效、更显著地提高汽车的操纵稳定性和行驶安全性。汽车ESP控制系统是一个复杂的系统，其控制方法是目前汽车界研究的热点。本文针对汽车ESP控制系统的控制方法进行研究，提出了以PID控制和模糊控制技术为核心的两种控制方法

2、，并进行了仿真研究。论文首先考虑了轮胎的非线性特性对汽车的转向特性与行驶稳定性的重要影响，建立了二自由度四轮汽车模型及汽车参考模型。从理论上研究了汽车稳定性控制的基本原理，包括轮胎的侧偏特性对操纵稳定性的影响，以及路面状况、转向角、车速对汽车操纵稳定性的影响。用ADAMS／CAR软件进行了极限工况下的转向盘角阶跃汽车操纵稳定性仿真试验研究。基于PID控制和模糊控制原理，建立了PID和模糊横摆角速度反馈控制器。然后对整车进行了仿真，研究表明这两种控制方法都可以很好的控制汽车的横摆角速度和质心侧偏角，提高汽车的侧向稳定性。关键

3、词：电子稳定程序，主动安全性，PID控制，模糊控制ABSTRACTTheelectronicstabilityprogramisanewtypeofvehicleactivesafetysystem，developedafterantilockbrakingsystemandtractioncontrolsystem．Itcallcontrolvehiclebehaviorinaccordance谢tllthedriver’sintention，roadconditionsandvehicledrivingstatetop

4、reventcriticalsituationsandimprovehandlingandstabilityofvehicleanddrivingsafetymoreeffectivelyandmoreremarkably．TheESPsystemiscomplicatedsystem．ThecontrolmethodoftheESPsystemistheinternationalresearchfocusinthevehiclefield．TheresearchesfocusedoncontrolmethodoftheE

5、SPsysteminthepaper．TuokindsofcontrolmethodswereproposedbasedonPIDandfuzzycontroltechnology,andthesimulationresearcheswerecarriedout．TheimportantinfluenceofnonlinearcharacteristicsoftireoncorneringcharacteristicsanddrivingstabilityofvehicleWasconsideredatfirst．Thef

6、ourwheelsvehiclemodel、析tlltwodegreesoffreedomandvehiclereferencemodelweresetuponthisbasis．Thebasicprinciplesofvehiclestabilitycontrolwereresearchedtheoretically．Includingtheinfluenceofslipcharacteristicsoftireonvehiclestability,andtheinfluenceofroadsurfacestate，st

7、eerangleandvehicleonvehiclestability．ThesimulationexperimentalresearchesofvehiclehandlingandstabilitywerecarriedoutwithstepinputofSteerwheelangleunderlimithandlingsituationswithADMAS／CAR．BasedonPIDandfuzzycontrolprinciple，thePIDcontrollerandfuzzycontrolleroffeedba

8、ckcontrolofyawrateweredesigned．Simulationresearcheswerecarriedout、析tllthetwokindsofcontrolmethods．TheresearchesindicatedthelateralstabilityofvehicleCanb