基于多特征融合的室外车辆鲁棒跟踪研究

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1、分类号基UDC于多密级特学号征融合的室外车辆鲁棒跟硕士学位论文踪研究刘晓丹基于多特征融合的室外车辆鲁棒跟踪研究西安理工刘晓丹大学学科名称：控制理论与控制工程学科门类：工学指导教师：刘丁辛菁申请日期：2014年3月摘要I西安理工大学硕士学位论文IIAbstractIII西安理工大学硕士学位论文IV目录目录1绪论................................................................................................................

2、............................11.1研究背景及意义...........................................................................................................11.2国内外研究现状...........................................................................................................21.

3、2.1目标跟踪方法......................................................................................................21.2.2基于多特征融合的目标跟踪算法研究现状......................................................61.3本文主要内容及章节安排...............................................................

4、............................72基于粒子滤波的目标跟踪........................................................................................................92.1引言....................................................................................................................

5、..........92.2粒子滤波原理..............................................................................................................92.2.1蒙特卡洛方法....................................................................................................102.2.2贝叶斯重要性采样（BayesianI

6、mportanceSampling(BIS)).........................112.2.3序列重要性采样(SequentialImportanceSampling(SIS))................................122.2.4重采样原理........................................................................................................132.3基于粒子滤波的目标跟踪算法....

7、.............................................................................142.4目标跟踪性能评价.....................................................................................................152.4.1均方根误差................................................................

8、........................................152.4.2和方根误差...............................................................................