nx100机器人控制系统

《nx100机器人控制系统》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、Nx100机器人控制系统参数的讲座首钢莫托遇机器人有限公司技术中心1.机器人参数的分配机器人参数主分成两大部分:【机器人共通部分】和【机器部参数】.【机器人共通部分】有:【FD参数】其主要作用为定义机器人机能用途参数;【SxD参数】其主要作用为定义系统参数(x可以是数字1或2或3或4);【S2Ｃ参数】其主要作用为配置系统参数(机器人相关操作);【S3C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人干涉区相关参数);【S4C参数】其主要作用为配置系统参数(机器人输入输出部);【RS参数】其主要作用为系统传输用途参数;【CIO参数】其主要作用为配置机器人输入输出;【RCD参数】其主要作用为机器人匹配定

2、义参数;【AxP参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4);【SxE参数】为机器人应用用途参数(x可以是数字1或2或3或4)机器人机器部参数【机器部参数】有:【SVCxB参数】作用为定义机器人【整流器】参数(x可以是数字1或2或3或4等）;【RCxG参数】其为定义系统【机器人机种类型】参数(x可以是数字1或2或3或4等）【ROxG参数】其为定义系统【机器人坐标原点】参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVxG参数】其为配置系统机器人的伺服参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVMxG参数】为配置系统机器人的【伺服电机】参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVPxG

3、参数】为配置系统机器人的伺服功率模块参数(x可以是数字1或2或3或4等);【S1CxG参数】为配置系统机器人的匹配参数(x可以是数字1或2或3或4等);机器人机器部参数（续）【AMCxG参数】为配置系统机器人的动作控制参数(x可以是数字1或2或3或4等);【MFxG参数】为定义机器人运动功能参数(x可以是数字1或2或3或4等);【SVD参数】为定义机器人【SVSxB参数】为配置系统机器人的伺服包参数(x可以是数字1或2或3或4等);机器人参数应用详解弧焊用途相关参数FD006参数为独立运动控制功能（4系列或者8系列）参数值设定为1时为4系列，参数值设定为2时为8系;FD007参数为独立运动

4、控制协调轴组控制(为1时正常【协调键4】,为2时协调命令转换用[转换+4键]),PSTARTJOB:R1JOBSUB1PSTARTJOB:R2JOBSUB2..PSTARTJOB:R7JOBSUB7PWAITSUB1PWAITSUB2..PWAITSUB7机器人程序类型R1JOB只能为不带外部轴的轴组.FD018参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能,参数值0为无效，1为有效.机器人程序R1S1的控制轴组形式为R1＋S1:S1,机器人程序R2S1的控制轴组形式为R2＋S1:S1.PSTARTJOB:R1S1SUB1SYNCSUB2PSTARTJOB:R2S1SUB2PWAITSU

5、B1PWAITSUB2FD022参数为机器人R1/2要带外部轴的轴组同步协调机能是否完全同步,参数值0为不完全同步，1为完全同步。当设置成完全同步时，有时会对焊接成型不好（根据焊接工艺是否要完全同步，完全同步与不完全同步相比，完全同步增加机器人的运行节拍）。在运行程序时,如果程序不运行，得先把多程序操作模式设置成有效【转换+4】来回切换多程序操作模式或者单一程序操作模式.S4C152参数为用户设定通用输出号码（1～1024，其中0为不使用）。当在示教模式时,设定多程序操作模式有效后，设定的通用输出为ON。///GROUP1RB1///GROUP2ST1NOPMOVJC00000VJ=40.

6、00+MOVJEC00000MOVJC00001VJ=40.00+MOVJEC00001TSYNC1MOVJC00002VJ=40.00+MOVJEC00002MOVLC00003V=333.3+MOVJEC00003TSYNC2ARCONAC=200AV=23.0RETRYREPLAYARCCTSAC=205AV=24.0DIS=3.0MOVLC00004V=10.0+MOVJEC00004MOVLC00005V=10.0+MOVJEC00005MOVLC00006V=10.0+MOVJEC00006ARCOFAC=190AV=21.0T=0.30MOVJC00007VJ=30.00+M

7、OVJEC00007VJ=30.00MOVLC00008V=166.7+MOVJEC00008VJ=30.00ARCONAC=200AV=22.5TIMERT=0.30ARCOFMOVJC00009VJ=40.00+MOVJEC00009TSYNC3MOVJC00010VJ=40.00+MOVJEC00010TSYNC4MOVJC00011VJ=40.00+MOVJEC00011MOVCC00012V=333.3+MOV