[小学教育]智能车制作全过程

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5、敢甩际猪社窒此巍芍盖巍激桐准搞撞庙讥诊巫筹势谊君韶柴卡嫉高级螺萨舞盎点岔熊槛仅耳烃粟十衅抹押挠词规瑟熄养鸥辨前言：仅为有飞思卡尔智能车竞赛或其他车类竞赛参赛需求的朋友提供参考。对于文中的电路设计和参数，本版主不保证完全正确性。版权原作者所有。 (本人在很久以前做的一辆用来比赛的智能车--获得华北一等奖,全国二等奖,有许多可改进地方.)下面我们来立即开始我们的智能车之旅:       首先,一个系统中,传感器至关重要.       "不管你的CPU的速度如何的快,通信机制如何的优越,系统的精度永远无法超越传感器的精度".是的

6、,在这个系统中,传感器的精度,其准确性就显得至关重要.如果你问我传感器的电路,呵呵,我早就和大家分享了,在我发表的日志中,有一篇<<基于反射式距离传感器>>的文章就详细的说明了传感器的硬件电路以及可以采取的信号采样方式.        传感器安装成一排,如上面排列.(就是个一字排列,没有什么特别)        接下来,看看我们如何处理传感器得到的信息:       大家看到了.结构很简单,我们已经搞定了传感器通路.下面我们来看看多机的控制方面的问题:       其实,不管是便宜还是比较贵的舵机,都是一样的用法.舵机的特

7、点就是不同的占空比方波就对应着舵机的不同转角.当然不同的舵机有不同的频率要求.比如我用的这个舵机:方波频率50HZ.怎么改变占空比?这个不就是PWM模块的功能嘛.PWM模块可以输出任意占空比的方波.只要你控制其中的占空比寄存器,就可以直接控制舵机的转角.你只要将传感器的状态和这个占空比对应上,不就OK了?就这么简单,做到这里,你就可以让你的车在跑道上跑了!       接下来,我们的工作是让智能车更加完善:速度要稳定.       在当前的系统结构中,要使一个系统更稳定更可靠,闭环系统是一个选择.(如果你不知道什么是闭环系

8、统,可以参照我的文章里面的一篇"基于单片机的PID电机调速"),既然是一个闭环系统,速度传感器是必不可少的,用什么样的传感器做为速度反馈呢:        仔细看,和后轮之间有一条皮带的这个貌似电机的东西,就是我的速度传感器,它的学名叫"旋转编码器".这个器件的特点就是:每转一圈,就会从输出端输出一定的