kuka机器人操作与编程手册

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1、一、安全51.1责任61.2选用61.3安全标示61.4一般安全规定61.5关于营运者和操作者的特别安全措施71.6六轴机器人的死点81.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制81.8机器人系统的安全要素：温度监控91.9机器人系统的安全要素：试运行模式91.10机器人的安全要素：使能按键91.11机器人轴的松开装置91.12规划和结构：安全和工作空间101.13安装与操作101.14安装与操作：安装的安全111.15安全标记111.16KUKA培训的安全指导121.17受静电威胁的组件的处理13二、用户控制&导航142.1系统概述142.1.1KR

2、C2的技术数据142.1.2KRC2的PC主机箱142.1.3PC-KRC2PC接口142.1.4机器人上的序列号152.1.5控制柜上的序列号152.1.6软件152.1.7用户组162.2基本术语162.2.1KUKA机器人系统的构成162.2.2KUKA示教器(KCP)162.2.3机器人类型命名172.2.4KUKA机器人的机械结构172.2.5KUKA机器人轴的命名182.2.6KUKA机器人的工作范围（侧视图）182.2.7KUKA机器人的工作范围（俯视图）182.2.8KUKA机器人的载荷分配192.2.9KUKA机器人上的负载(标准系

3、列)192.2.10KR125/2的有效载荷表192.3示教器202.3.1KUKA示教器(KCP)202.3.2模式选择开关202.3.3模式列表202.3.4示教器窗口操作212.3.5窗口显示212.3.6窗口选择键212.3.7软按键222.3.8状态窗口222.3.9消息窗口222.3.10消息类型222.3.11示教器运行程序232.3.12数字小键盘232.3.13ASCII字母键盘242.3.14光标/回车242.3.15菜单键252.3.16状态键252.3.17状态栏252.3.18状态栏262.4用户模式导航262.4.1导航2

4、62.4.2导航中的图表262.4.3用键盘导航272.4.4新建程序272.4.5编程状态272.4.6存档272.4.7存档à所有282.4.8存档单个程序282.4.9恢复所有282.4.10恢复单个程序292.5专家模式导航292.5.1导航(专家)292.5.2导航中的附加图标(专家)292.5.3创建一个新模块(专家)302.5.4错误显示302.5.5错误列表30三、校零313.1为什么要校零313.2校零装置313.3量具筒横截面313.4控制运行过程示意323.5重新校零的原因323.6用EMT进行轴的校正323.7为EMT校正做准

5、备33四、坐标系344.1轴的精确移动344.1.1手动使轴精确运动344.1.2用空间鼠标使轴精确运动344.2全局坐标系344.2.1全局坐标系344.2.2直角坐标系中旋转角的分配344.2.3右手法则(坐标系方向)354.2.4右手法则(坐标系方向)354.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动354.3工具坐标系354.4基坐标系35五、TCP(工具中心点）标定365.1TCP标定365.2TCP标定的一般程序365.3TCP(工具中心点）标定方法365.3.1TCP定标法365.3.2方位定标法375.3.4激活工具375.3

6、.5XYZ–4点法37六、基坐标系的标定386.1工件标定386.2工件标定的目的386.33点法396.4间接计算基坐标系396.5激活基坐标系39七、移动规划407.1点到点（PTP）移动407.1.1PTP（点到点）移动最快407.1.2同步点到点407.1.3规划一个PTP(点到点)移动417.1.4规划一个PTP(点到点)移动417.1.5规划一个PTP(点到点)移动417.2直线LIN移动417.2.1线移动不需逼近定位417.2.2速度变化图427.2.3规划一个直线移动427.2.4直线移动的编程427.2.5规划一个直线移动427.

7、3圆形（CIRC）移动437.4轨迹逼近447.4.1移动中的轨迹逼近447.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间447.4.3有轨迹逼近的点到点移动447.4.4有轨迹逼近的直线移动447.4.5有轨迹逼近的圆形移动45八、逻辑编程478.1逻辑编程478.2有用的逻辑命令478.3和时间相关的等待功能478.4与信号相关的等待功能488.5开关功能488.6简单脉冲功能508.7基于路径的开关功能508.8基于路径的脉冲功能51九、自动模式529.1配置接口界面529.2自动外部输入529.3初始条件529.4主程序编程:CELL.SRC539.5展开

8、CELL.SRC54十、机器人保养5510.1机器人本体保养55一、安全1.1责任–机器人系统的建立需要完全