毕业设计（论文）--智能机械手机械部件修复的改进

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1、西安技师学院工业自动化系12届预备技师毕业设计（论文）论文名称：智能机械手机械部件修复与改进姓名：专业班级：12届数维预备技师班指导教师：日期：2012年6月9日成绩：□优□良□中□及格□不及格22内容提要随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了对原有机械手的修复设计计算过程。首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成，简要说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章介绍了机械手机械部分修复、改进的方法和计算，详尽的提出了机械手的手部、腕部、手臂以及机身

2、等主要部件的改造设计方案，说明了在机械装配和调试中遇到的问题，并针对此问题提出了一系列解决方法。技术难点在于：怎么合理的减小齿轮传动中的运动间隙。普遍的应用方法和本次根据实际情况采用的消隙方式。关键字：齿轮啮合中心距过盈配合22目录内容提要２一、绪论４1.1前言４1.2械手在生产中的应用４二、原有机械手的介绍５2.1功能５2.2组成５2.3技术指标６三、机械手存在问题的分析及解决方案６3.1存在现象６3.2分析存在现象的原因６3.3拆机验证问题的根本原因７3.4解决方案７四、改进方法和计算过程７4.1消除齿轮转动间隙的方法

3、７4.1.1游丝控制齿轮啮合间隙装置７4.1.2多层叠合齿轮装置８4.1.3拉簧控制齿轮齿条间隙消除装置８4.1.4张力弹簧拼合齿轮装置８4.1.5卡簧拼合齿轮装置９4.1.6磁性齿轮装置９4.1.7直齿的调整方法１０4.2手臂3的改进及计算１０4.3手臂3加工时的主要要求１２4.3.1手臂3加工的主要要求技术１２4.3.2加工工艺过程１２4.4手爪的改进及计算１２五、机械装配、调试中遇到的问题及解决方法１４5.1机械装配中的注意事项１４5.1.1滚动轴承装配的注意事项１４5.1.2键、槽装配的注意事项１５5.1.3齿轮装

4、配的注意事项１５5.2手臂3的装配１７5.3手爪的装配１８5.4机械调试１８5.5装配和调试中遇到的问题及解决方法１９5.5.1齿轮无法转动１９5.5.2手爪的卡死１９小结２１参考文献２２22一、绪论1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程式、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科—

5、—机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、感测器技术和电脑技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程式、

6、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显着的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视[3]。机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着

7、工业技术的发展，制成了能够独立的按程式控制实现重复操作，适用范围比较广的“程式控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程式，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。1.2械手在生产中的应用机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。22在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水准越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机

8、械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国