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1、机械手控制系统设计摘要伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制部分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，不仅增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命，因此机械手就这样诞生了。随着PLC传感技术的发展，机械手装配作业的能力也将进一步提高，更重要的是机械手的安全性高，节省人工，提高效率和质量，延长机器寿命，防模具损坏，节省原料，降低成本，从根本上改变了目前机械系统的人工操作状态。本论文选用西门子（SIEMENS）公司S7-200系列的可编程控制器PLCCPU226型号，首先将机
2、械手的开关量信号直接输入PLC，从而对电磁阀加以控制,然后控制液压系统，最后由液压系统驱动机械手的全部动作，完成两工作台之间的工件搬运，其中机械手包括左右、上下移动及工件的夹紧和放松六个动作过程，并可实现手动、单动和自动三个操作过程，其中在PLC程序中自动和单动调用同一子程序实现机械手的自动运行与停止状态，手动调用一子程序实现手动运行与停止状态，而且当系统出现故障或同时按下单动、自动、手动中任意两按钮时会出现报警信号，也可在紧急情况下使机械手动作停止，这样可使机械手动作更加智能化，从而防止工况，而且S7-200PLC芯片
3、经济，程序简单易懂，其中使用了自锁与互锁，从而保证机械手可靠运行，对于初学者来说是一个很好的选择。关键词：PLC，液压系统，机械手IIThemanipulatorcontrolsystemisbasedonPLCABSTRACTWithmechanicalandelectricalintegration’sapplicationinallareas,automaticcontrolisplayingamoreandmoreimportantroleinmechanicalequipment,asaresultofthen
4、eedofwork,peopleisoftenaffectedbyfactorssuchashightemperature,corrosiveandtoxicgasesharm,anditincreasesthelaborintensityofworkers,andevenlife-threatening,sothemanipulatorappears.AlongwiththedevelopmentofthePLCandsensingtechnology,mechanicalassemblyworkabilityalso
5、willrisesfurther,moreimportantisthatthesafetyofthemanipulatorishigh,itsavesmanpower,andimprovestheefficiencyandquality,extendsthelifeofthemachine,preventsthemoulddamaged,reducestheproductdefectiverate,savesmaterial,reducescosts,soastoitfundamentallychangesthepres
6、entstateofmanualoperationofmechanicalsystem.ThispaperselectstheSIEMENScompany'sS7-200seriesPLCCPU226，firstlyitmakesmanipulator’sswitchsignalinputdirectly,anditcancontrolelectromagneticvalve,thencontrolthehydraulicsystem,andfinallyallmovementsofthemanipulatorwillb
7、edrivenbyahydraulicsystemtocompletetheworkpiecehandlingbetweenthetwotables,manipulatorincludesleftandrightsides,moveupanddownandworkpiececlampingandrelaxationofsixactionprocess,anditcanachievethreemanual,singleactionandautomaticoperationprocess,includingautomatic
8、andsingleactioninthePLCprogramcallthesamesubroutinemanipulatorcanbeautomaticallyrunandstopstate,manualcallsasubroutinetorealizemanualoperationandstopstate,butw
