PLC课程设计--机械手的模拟控制

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1、PLC课程设计机械手的模拟控制2008年5月24日课程设计目的1.熟练掌握常用低压电器、电气控制基本线路和可编程序控制器的应用；2.掌握可编程序控制器操作使用方法；3.用PLC构成机械手控制系统。课程设计题目描述和要求机械手控制示意图控制要求说明按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降；下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升；上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到按一下光电开关才停止……循环。课程

2、设计要求认真学习相关教科书的内容；认真研究说明书，了解实验目的、内容、方法与步骤及实验过程中应注意的问题，自拟实验线路和自编程序；确定调试方案，准备记录表格；分配好小组人员的工作，使大家轮流布置和检查线路。进度安排分成八组班长写好名单14周周六：设计动员，分组，布置课程设计任务。14周周日：查阅资料，制定方案，进行程序总体设计和详细设计，并熟悉可编程序控制器模拟实验装置和编程软件。15周周六：详细设计,系统调试。15周周日上午：系统调试，整理，验收。15周周日下午：撰写设计报告，答辩，提交设计报告，评定成绩。课程设计报告内容及格式1.课程设计目的2.课程

3、设计题目描述和要求3.设计内容3.1I/O分配3.2系统状态转移图3.3外部接线图3.4控制梯形图3.5控制指令语句表3.6调试步骤记录表格4.总结返回可编程控制器S7-200介绍返回基本组成基本单元(CPU模块)、扩展单元、个人计算机(PC)或编程器、STEP7-Micro/WIN32编程软件、通信电缆等。工作原理返回工作过程PLC的工作过程以循环扫描的方式进行，当PLC处于运行状态时，它的运行周期可以划分为3个基本阶段：输入采样阶段；PLC逐个扫描每个输入端口，将所有输入设备的当前状态保存到相应的存储区。程序执行阶段；在系统程序的指示下，CPU从用户

4、程序存储区逐条读取用户指令，经解释后执行相应动作，产生相应结果，刷新相应的输出映像寄存器，期间需要用到输入映像寄存器、输出映像寄存器的相应状态。输出刷新阶段。系统程序将输出映像寄存器中的内容传送到输出锁存器中，经过输出接口、输出端子输出，驱动外部负载。返回项目CPU221CPU222CPU224CPU226本机数字量输入地址分配6输入I0.0~I0.58输入I0.0~I0.714输入I0.0~I0.7I1.0~I1.524输入I0.0~I0.7I1.0~I1.7I2.0~I2.7本机数字量输出地址分配4输出Q0.0~Q0.36输出Q0.0~Q0.510输

5、出Q0.0~Q0.7Q1.0~Q1.116输出Q0.0~Q0.7Q1.0~Q1.7本机模拟量输入/输出无无无无扩展模块数量无2个模块7个模块7个模块基本配置指令系统1.梯形图（LAD）编程语言梯形图（LAD）梯形图（LAD）是与电气控制电路相呼应的图形语言，简化了符号，增加了一些功能性的指令。最左边的竖线称为起始母线也叫左母线，然后按一定的控制要求和规则连接各个接点，最后以继电器线圈（或再接右母线）结束，称为一逻辑行或叫一“梯级”。右母线省略2.语句表（STL）编程语言语句表（STL）是用助记符来表达PLC的各种控制功能的。类似于计算机的汇编语言，一般与

6、梯形图语言配合使用，互为补充。语句表（STL）通常可方便地转换（以网络为单位转换）。存储器区域程序区用于存放用户程序，存储器为EEPROM。系统区用于存放有关PLC配置结构的参数，如PLC主机及扩展模块的I/O配置和编址、配置PLC站地址，设置保护口令、停电记忆保持区、软件滤波功能等，存储器为EEPROM。数据区S7-200CPU提供的存储器的特定区域。它包括输入映象寄存器（I）、输出映像寄存器（Q）、内部标志位存储器（M）、定时器存储器（T）等。返回MSB表示最高位LSB表示最低位位地址格式数据区存储器区域的某一位的地址格式为：Ax.y。(1)输入/输

7、出映像寄存器（I/Q）①输入映像寄存器（I）每一个输入端子与输入映像寄存器（I）的相应位相对应。输入点的状态，在每次扫描周期开始时进行采样，并将采样值存于输入映像寄存器，作为程序处理时输入点状态的依据。输入映像寄存器的状态只能由外部输入信号驱动，而不能在内部由程序指令来改变。有效地址范围为：I（0.0∼15.7）位地址：I[字节地址].[位地址]，如I0.1。②输出映像寄存器（Q）每一个输出模块的端子与输出映像寄存器的相应位相对应。CPU将输出判断结果存放在输出映像寄存器中，在扫描周期的结尾，CPU以批处理方式将输出映像寄存器的数值复制到相应的输出端子上

8、。位地址：Q[字节地址].[位地址]，如Q1.1有效地址范围为：Q（0.0~15