机械毕业设计（论文）-老年助行机器人结构设计

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1、毕业设计（论文）老年助行机器人机构设计王鹏燕山大学里仁学院2013年6月毕业设计（论文）老年助行机器人机构设计学院：里仁学院专业：机电4班学生姓名：王鹏学号：091101011519指导教师：边辉答辩日期：2013.6.16燕山大学里仁学院毕业设计（论文）任务书学院：里仁学院系级教学单位：机械工程系学号091101011519学生姓名王鹏专业班级09机电4班题目题目名称老年助行机器人结构设计题目性质1.理工类：工程设计（√）；工程技术实验研究型（）；理论研究型（）；计算机软件型（）；综合型（）2.文管理类（）；3.

2、外语类（）；4.艺术类（）题目类型1.毕业设计（√）2.论文（）题目来源科研课题（√）生产实际（）自选题目（）主要内容确定老年人助行机器人整体方案；比较各种方案优越性，并选择一种设计，包括（机械本体结构方案、零部件选取、控制系统方案）；进行机器人三维实体设计，造型，计算，仿真模拟；设计多重安全保护措施，增加柔性设计；要求机器人满足60千克人体起坐、行走等基本运动需求基本要求设计说明书60-70页，绘图工作量不小于3张A0机械系统整体装配图一张A0机械系统部件图一张A1主要零件图参考资料徐灏,邱宣怀等编，机械设计手册

3、，机械工业出版社；机器人设计图册，机械工业出版社；张立勋,伊蕾，六连杆助行机器人生理学运动规划研究,高技术通讯；平伟,顿向明，助行机器人研究现状和展望,机电一体化方芳,周武啸，助行机器人系统设计，传感器与微系统丁学恭,机器人控制研究，浙江大学出版社；周次1～4周5～8周9～12周13～16周17～18周应完成的内容查阅收集资料，提交文献综述和开题报报告、外文翻译；节点考核确定机构整体方案，比较各种方案优越性，并选取一种合理机构；三维造型并对主要零件结构强度校核。绘制机械图纸，并选取机器人运动控制器、搭建控制系统；中

4、期考核完善控制系统，绘制机械及电气图纸。撰写论文制作PPT准备答辩指导教师：边辉职称：年月日系级教学单位审批：年月日摘要摘要智能助行机器人主要针对行走不便、视弱、盲人等的老年人和残疾人，以日常生活和工作所需要的行走辅助为主要目标。助行机器人样机不但广泛应用与医院和疗养院，也常常作为家庭老人和残疾人的康复设备。本论文针对目前国内外助行机器人的重量过大、承载能力、不能适应室内/室外多种地面、辅助导航系统昂贵等不足展开研究，研制了可适应室内/室外等环境、便携式的智能助行机器人样机，主要包括助行机器人的机械设计、运动学分析

5、等方面。首先，回顾和总结了助行机器人的研究历史和发展现状，对国内外各主要研究机构设计的助行机器人进行了分析和对比，并介绍了本文研究的主要内容。其次，对机器人研制目标进行了分析，讨论确定了助行机器人样机的总体设计方案。从整体上对机器人机械设计的特点和局部结构相关元件的选择进行研究。根据作业环境的要求、负载能力，利用现代机械设计方法，通过比较各种传动方式的优缺点，由助行机器人的底盘机构设计出发，按从下到上的顺序相对独立地利用Pro/E设计了助行机器人的机构，最后经过分析，设计出实际样机。再次，建立了该机器人在平面上的运

6、动学模型，讨论在该模型下几种基本运动形式的实现条件，还分析齿轮传动对小车运动学模型的影响，得出提高小车运动精度可采取的措施。关键词：助行机器人，机构设计，运动学分析。I目录AbstractTheintelligentassistantrobotmainlyaimsathelpingtheagedandthedisabledwhoareweak-eyed,blind,orhavedifficultywalking,anditsmaintargetistoassistinwalkingforthosepeopledur

7、ingtheirdailylifeandworktime.Theassistantrobotcannotonlybewidelyusedinhospitalsandnursinghome,butalsocanbeusedfortherehabilitationequipmentfortheagedanddisabled.Thethesisdoesresearchonthedisadvantagesoftheassistantrobotathomeandabroadatpresent,whichisusuallyov

8、erweighted,withlowcarryingcapacity,unabletowalkinbothindoorandoutsideenvironment,andexpensiveinauxiliarynavigationsystem.Aconvenientlyportableprototypeforassistantrobotisdesignedwh