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1、摘要：随着社会和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生着革命性的变化，从手工作坊式的劳动，逐渐演变成自动化、智能化的生产方式，人类也逐渐无法完成某些生产过程，所以为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具——机械手。与此同时也出现了一些新的生产活动，在这些生产活动中，有些是属于高危险的，对人体伤害较大，有些领域不适宜人类工作，机械手则正好适应这类工作。在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的
2、水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。机械手是模仿着人手部的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。本文对多关节工业液压机械手的结构进行了详细研究。关键词：三自由度，机械手，PLC系统Abstract：Associetyandthedevelopmentofscienceandtechnology，Industrialproductionoperationmodehasalsoundergonearevolutionarychange,fromman
3、ualmilloflabor,graduallyevolvedintoautomaticandintelligentmodeofproductionandhumanalsograduallyunabletocompletesomeproductionprocess,soinordertoadapttotheneedsoftheproductionoftheappearedspecialproductiontools-manipulator.Meanwhilealsoappearedafewnewproductionactivitiesintheseproducti
4、onactivities,somearebelongtohighrisk,tohumanbodyharmislarger,someareasnotsuitableforhumanworkisjust,manipulatortomeetthiskindofwork.Intoday'slarge-scalemanufacturers,enterprisestoimproveproductionefficiencyandensureproductquality,universalattentionproductionprocessautomationdegree,ind
5、ustrialrobotsasanimportantmemberofautomaticproductionline,graduallytheenterpriserecognizesandadopted.IndustrialrobottechnologylevelandUSESdegreeinacertainextentreflectanationindustrialautomationlevel,atpresent,theindustrialrobotmainbearingwelding,spraying,handlingandstackingrepeatabil
6、ityandtheintensityoflaboretcgreatly,worknormallytakethereappearanceofthedemonstrationteachingway.Manipulatorisimitatingthepeoplehandmovement,accordingtoagivenpartoftheprogram,trackandrequeststorealizetheacquirement,handlingandoperationofautomaticmechanicaldevice.Inthispaper,threedoffi
7、ndustrialhydraulicstructureofthemanipulatorarestudied.Keywords:threedoff,manipulator,PLCsystemII目录前言11PLC概述21.1PLC的定义21.2PLC的由来及发展31.3PLC的特点及用途31.3.1PLC具有以下几个主要特点31.3.2可编程控制器的应用领域41.4PLC的主要技术指标52机械手简介72.1控制系统的功能要求72.1.1机械手结构73硬件系统设计103.1PLC的选型113.2PLC的I/O资源配置113.3其他资源设置144软件系统设计164.1总
8、体流程设计
