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1、机器人技术姓名：导师：班级：学号：地面移动机器人行走机构摘要：行走机构是移动机器人的重要组成部分，直接决定了移动机器人的地形适应能力和运动能力。本文着重介绍了地面移动机器人行走机构的发展现状以及最新应用、分析了各行走机构的优缺点，最后对行走机构的发展趋势做出了展望。关键词:移动机器人;行走机构；Abstract：Asanimportantpartofmobilerobot,thewalkingmechanismdeterminestheterrainadaptabilityandsportsabilityoftherobot.
2、Thispaperintroducesthedevelopmentstatusofgroundmobilerobotaswellasthelatestapplication,analyzesontheadvantagesanddisadvantagesofthewalkingmechanismandfinallyprospectsthedevelopmenttrendofthewalkingmechanism.Keywords:mobilerobot;walkingmechanism;一、移动机器人发展概况自1961年美国Un
3、imation公司研制出世界上第一台往复式工业机器人以来,其技术的发展就受到各国的重视，被认为是对未来新兴产业发展具有重要意义的高技术之一。近些年来，随着计算机技术的不断发展，机器人技术也逐渐趋于成熟。机器人的发展主要分为三个阶段：包括第一代示教/再现(Teaching/Playback)机器人、第二代传感控制(Sensorycontrolled)机器人以及第三代智能(Intelligent)机器人。图1.1目前绝大多数机器人的灵活性,只是就其能够“反复编程”而言,工作环境相对来说是固定的,所以一般人们称之为操作手(Manip
4、ulator第8页共8页)。随着科学技术的不断进步，各式各样的移动机器人逐渐进入到人们的日常生活中，在军事、工业、探险、医疗等领域发挥了重大作用。为了获得更大的独立性,人们要求机器人能够在一定范围内安全运动,增强机器人对环境的适应能力。因此,近年来移动机器人特别是自主式移动机器人成为机器人研究领域的中心之一。移动机器人按照工作环境来讲主要有地面、水下和空中三种。地面移动机器人是脱离人的直接控制,采用遥控、自主或半自主等方式在地面运动的物体.地面移动机器人的研究最早可追溯到五十年代初,美国BarrettElectronics公司
5、研究开发出世界第一台自动引导车辆系统。由于当时电子领域尚处于晶体管时代,该车功能有限,仅在特定小范围运动,目的是提高运输自动化水平。到了六、七十年代,美国仙童公司研制出集成电路,随后出现集成微处理器,为控制电路小型化奠定了硬件基础。到了八十年代,国外掀起了智能机器人研究热潮,其中具有广阔应用前景和军事价值的移动机器人受到西方各国的普遍关注。时至今日,各种类型的地面移动机器人纷纷研制出来,其应用范围从民用、工业用到军用,涉及人类活动的方方面面。图1.2一、地面移动机器人行走机构分类及特点地面移动机器人行走机构按照结构形式可以分为
6、轮式、履带式、足式、跳跃式、蠕动爬行式和复合式行走机构。2.1轮式行走机构轮式机器人由于其较高的运动速度，在平坦的环境中具有独特的优越性，因此，国内外学者在轮式机器人方面也进行了大量的研究。轮式行走机构主要分为单轮、双轮和多轮行走机构，其中双轮行走机构又分为自行车式和左右对称布置式。第8页共8页单轮滚动机器人的典型代表是美国卡耐基梅隆大学机器人研究所研制的单轮滚动机器人Gyrover，如图2.1所示。Gyrover是一种陀螺稳定的单轮滚动机器人。它的行进方式是基于陀螺运动的基本原理,具有很强的机动性和灵活性。单轮行走机构具有结
7、构紧凑，运动灵活和地形适应能力强等优点，其缺点是不易控制。图2.1自行车机器人是机器人学术界提出的一种全新的智能运输(或交通)工具的概念,由于其车体窄小、可作小半径回转、运动灵活、结构简单,因此可在灾难救援、森林作业中得到广泛应用。但到目前,仍处于理论探讨和初步的实验研究阶段。左右对称布置的两轮移动机器人左右轮分别由一个电机驱动,依靠差速实现转向,转向灵活。两轮行走机构简单，主要缺点是在静止和低速时非常不稳定。美国Segway公司的DeanKamen发明了世界上第一部可以载人的两轮移动小车，它的出现代表了两轮移动机器人技术在实
8、用方面的一个突破。现在已经应用在多个领域，如图2.2。图2.2第8页共8页轮式移动机器人中最常见的机构就是三轮及四轮移动机器人。三轮及四轮移动机器人平台现在已经具有比较成熟的技术。当在平整地面上行走时,这种机器人是最合适的选择。其优点是速度快、效率高、运动噪声低；但是越障能力
