双臂手移动机器人地面行走的研究

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1、工学硕士学位论文双臂手移动机器人地面行走的研究RESEARCHONDUAL-ARM&HANDSMOBILEROBOTWALKINGONTHEGROUND姚世斌哈尔滨工业大学2009年6月哈尔滨工业大学工学硕士学位论文3.5.1阻抗控制原理.................................................................................................273.5.2阻抗控制的仿真分析.......................

2、..............................................................283.6本章小结................................................................................................................30第4章双臂手机器人的轨迹规划........................................................

3、.........................314.1引言........................................................................................................................314.2双臂手机器人地面行走的步态描述....................................................................314.2.1一个完整步行周期

4、的步态描述.....................................................................314.2.2双臂手机器人步态的对称性分析.................................................................324.3双臂手机器人的静态步态规划............................................................................3

5、24.4机器人的时间最优轨迹规划................................................................................344.4.1最优时间轨迹规划的数学描述.....................................................................344.4.2基于遗传算法的时间最优轨迹规划................................................

6、.............364.5机器人上下台阶步态规划....................................................................................414.6本章小结................................................................................................................44第5章机器人控制系统的设计与步行仿真.

7、................................................................455.1引言........................................................................................................................455.2双臂手机器人虚拟样机仿真系统的建立..........................................

8、..................455.2.1虚拟样机的建立.............................................................................................455.2.2联合仿真系统的建立..........................................................................