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1、黄山学院本科毕业论文本科生毕业论文（设计）基于飞思卡尔16位单片机智能小车设计姓名：指导教师：院系：信息工程学院专业：电子信息工程提交日期：27黄山学院本科毕业论文目录中文摘要：3Abstract：4第一章绪论51.1智能汽车赛事概况51.2课题研究现状51.3本课题的研究内容6第二章智能车系统总体概述72.1智能车系统组成72.2系统各模块的主要功能72.3系统的主要特点7第三章智能车机械调整93.1传感器的选择方案、布局与安装93.1.1传感器选择93.1.2传感器布局和安装93.2舵机的安装93.3前轮的调整93.4核心板的安装103.5测速传感器的安装10第四
2、章硬件电路的设计114.1核心板I/O口分配电路设计114.2电源模块电路设计124.3直流驱动电机控制电路设计134.4传感器电路设计14第五章智能车软件设计165.1系统软件流程图165.2系统的初始化设置175.2.1时钟模块175.2.2PWM模块175.2.3ECT模块185.3速度检测模块软件设计185.4车体控制算法185.4.1PID控制算法185.4.2转向舵机的PD控制205.4.3行进电机的PID控制21总结22参考文献23附录A实物图25附录B原理图26附录CPCB图2727黄山学院本科毕业论文基于飞思卡尔16位单片机智能小车设计指导老师：xx
3、x（黄山学院信息工程学院，黄山市，安徽，电话：……）中文摘要：随着汽车电子和机器人智能技术的发展，智能车已经成为自动控制领域内的一个研究热点。智能汽车是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中的运用到了自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等众多学科，是典型的高新技术综合体，具有重要的军用及民用价值。本文讲述了以FREESCALE的MC9S12XS128为微处理器设计出一种能自动寻迹的智能小车。本文着重阐述了道路信息的获取,处理和识别过程,并设计出PID控制器，运用有效的控制算法对智能小车进行控制,使智能小车能准确快速地对道
4、路进行跟踪。该系统通过光电传感器获取当前道路信息，通过有效的数字图像处理算法对原始图像进行处理，对主要的有用信息进行分析和提取。在智能小车运动的控制中,对小车的转向和速度采用PID控制算法,控制表来对智能小车进行转向和速度控制。关键词：单片机；智能汽车；PID控制算法27黄山学院本科毕业论文BasedonFreescale16-bitmicrocontrollersmartcardesignDirector：guoyijunAssociateDirector：（huangshanCollege,China,310053）Abstract：Withthedevelopm
5、entofautomotiveelectronicsandintelligentcontroltechnology,intelligentvehiclehasbecometheresearchhotspotsinthefieldofautomaticcontrol.IntelligentVehicleisacomplexsystemintegratedwithasenseofenvironment,planningdecisionandautomaticdriving.Itisatypicalhigh-techcomplexwithimportantmilitarya
6、ndcivilianvalue,whichfocusingontheuseoftheautomaticcontrol,patternrecognition,sensortechnology,automotiveelectronics,electrical,computer,machineryandmanyotherdisciplines.ThisarticledescribesthedesignofanautomatictracingsmartcarbasedonthechipofFREESCALEMC9S12XS128.Thearticlefocusesonthea
7、cquisition,processingandrecognitionofthetargetpathinformation.TheFuzzycontrollerusinganeffectivecontrollingalgorithmforintelligentvehiclecontrolmakesthesmartcartracktheroadfastandaccurate.WiththeCCDcamerathesystemobtainsthecurrentroadinformationanddealwiththeoriginalimage,thema
