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《第五届全国大赛(厦理工校选)命题说明及实施方案》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、第五届全国大学生工程训练综合能力竞赛（厦门理工学院校选拔赛）命题说明及实施方案1•竞赛命题本届竞赛命题为〃重力势能驱动的自控行走小车越障竞赛〃。自主设计一种符合本命题要求的小车，经赛场内外分步制作完成，并进行现场竞争性运行考核。本题目是在往届工程训练综合能力竞赛无碳小车命题基础上的修改，保留了重力势能驱动行进的特点”增加了自主寻迹避障转向控制功能”为此赛道也有所变化。2•命题要求小车:三轮结构，其中一轮为转向轮，另外二轮为行进轮，（要求2个行进轮用］.5mm厚度的钢板或可用激光切割加工且不超过8mm厚度的非金属板制作,要求行进轮轮毂与轮外缘之间至少有40mm的环
2、形范围,这个范围将用于进行统一要求的设计和激光切割），允许二行进轮中的_个轮为从动轮。小车应具有赛道障碍识别、轨迹判断及自动转向功能和制动功能，这些功能可由机械或电控装置自动实现,不允许使用人工交互遥控。如图lo小车行进所需能量只能来自给定的重力势能小车出发初始势能为400mm高度xlKg磋码质量，竞赛时使用的同一规格标准舷码（钢制50x65mm1若使用机械控制转向或刹车，其能量也需来自上述给定的重力势能。电控装置:主控电路必须采用带单片机的电路,电路的设计及制作、检测元器件、电机（允许用舵机）及驱动电路自行选定。电控装置所用电源为5号碱性电池，电池自备，比赛时
3、须安装到车上并随车行走。小车上安装的电控装置必须确保不能增加小车的行进能量。（小车驱动系）转向驱动控制模块图1小车示意图赛道：赛道宽度1.2米,形成长约15.4米宽约2.4米（不计赛道边缘道牙厚度）的环形赛道，其中两直线段长度为13.0米，两端外缘为曲率半径为1.2米的半圆形，中心线总长度约30米，见图2。图2赛道示意图赛道边缘设有高度为80mm的道牙挡板。赛道上间隔不等（随机）交错设置多个障碍墙z障碍墙高度约80mm,相邻障碍墙之间最小间距为1米,每个障碍墙从赛道一侧边缘延伸至超过中线100—150mme在直赛道段设置有1段坡道,坡道由上坡道、坡顶平道和下坡道
4、组成,上坡道的坡度3°±1°,下坡道的坡度1.5°±0.5°;坡顶高度40±2mm,坡顶长度为250±2mmo坡道位将事先公布，出发线在平赛道上,距离坡道起始位置大于1米,具体位置抽签决定,。1•竞赛安排每个参赛队由3名在校本科大学生和1名指导教师。3.1方案文件要求1）结构设计方案完整性要求：小车装配图1幅、要求标注所有小车零件（A?纸］页）;装配爆炸图1幅（所用三维软件自行选用,A3纸1页）;传动机构展开图1幅（A3纸1页）；正确性要求：传动原理与机构设计计算正确，选材和工艺合理。创新性要求：有独立见解及创新点。规范性要求：图纸表达完整”标注规范；文字描述准
5、确、清晰。2）电路设计方案（电控组）完整性要求：程序流程图1幅（A4纸1页）;电路图1幅,要求标注所有电子元器件（A4纸］页）;PCB板图1幅（A4纸1页）;电路设计说明书1-2页（A4L正确性要求：控制原理与电路设计正确,器件选则合理。创新性要求：有独立见解及创新点。规范性要求：图纸表达完整,标注规范；文字描述准确、清晰。1•竞赛项目4.1第一轮小车避障行驶竞赛在赛道上按照相邻障碍墙之间最小间距为1米的规则，抽签确定障碍墙的摆放位置,摆放后划线以确走各障碍的具体位置；由抽签决走出发线的位置。参赛队携带在本校制作完成的小车,在集中比赛现场,加载由竞赛组委会统一提
6、供的势能重块，在指定的赛道上进行避障行使竞赛,小车出发时不准超过出发线，小车位置及角度自走，至小车自行停止为止。每队有2次机会，计［时取2次成绩中的最好成绩。评分标准：小车有效的运行距离为：从出发线开始沿前逬方向所走过的中心线长度,至停止线（停止线是过小车停止点且垂直于中心线的直线）为止，每米得2分，测量读数精确到毫米；每成功避过1个障碍得8分,以车体投影全部越过障碍为判据。多次避过同1个障碍只算1个；障碍被撞倒或推开均不得分。4.2主控电路板焊接及调试（电控组）第一轮竞赛结束后/上交主控电路板。由1名参赛队员参与竞赛；在事先准备好的（主控电路）PCB板上焊接所
7、有的元器件,并完成调试。本项内容在规走时间内完成得满分,违规减分。4.3参赛小车机械拆卸由1名参赛队员参与竞赛；对本队参赛小车上的所有零件进行拆卸，裁判人员根据爆炸图进行检查，完成后，上交2个行进轮。拆装工具自带，对违反规定的行为按减分法处理。本项内容在规定时间内完成得满分，违规或延时完成者减分，不能完成者不得分。4.4成绩及奖项分配按不同参赛项目计算各队总成绩，按各项成绩之和由高到低，设一、二三等奖，一等奖30%,二等奖30%,其余为三等奖、优秀奖和无奖。厦门理工共训中心2016年8月7日
