主控器模块（multirobot-x3）

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1、主控器模块（MultiRobot-X3）产品编码：YSN-KZQ-0031.主控器模块的功能概述机器人主控器模块是机器人的中央处理器，机器人各种功能的实现都由它来控制。通过编程软件将程序下载到机器人主控器，配合各种传感器，执行器，机器人就能对外界的复杂环境进行观察和思考，为人类服务。OLED显示屏安装孔正面反面主控器正反面说明：正面，“Control”右边为主控制器电源按钮，“Drive”左边为驱动电源按钮，对应按钮上方为绿色LED电源指示灯；“MIC”右边为音量检测孔，默认使用“A0”接口；“Key

2、Sta

3、rt”上边为多功能按钮，短按一下程序启动，长按进入端口自检；“+”，“-”上方对应孔为驱动电压检测孔，“TXD”上方对应为黄色LED为上传指示灯。背面，4个孔为主控制器安装孔。可调电阻蜂鸣器发声窗口主控器前后面说明：“Power”为外接电源接口；“Upload”为程序上传接口；“M1”“M2”为马达接口；“M2”左边为蜂鸣器发声窗口。【培养学生创新设计能力培养学生逻辑思维能力培养学生动手实践能力培养学生主动探究能力】主控器侧面说明：侧面为各类接口，“Ax”为模拟接口，“Dx”为数字接口，以及与“Ax”、“Dx

4、”复用2的“SPI”、“USART”、“IC”各类标准通信接口。2.主控器的主要功能如下：1）32K大容量设计，可同时保存各种策略程序；2）自由端口连接，单台可以同时控制10设备，接口可扩展；3）每秒执行高达16百万条指令，速度快，质量高，为高精度控制提供基础；4）内置四能控制内核，可兼容图形化、高级语言、汇编语言编程，控制精确，简单易用；5）内置音量检测传感器，蜂鸣器，马达驱动模块；6）备有4个模拟读数端口，更加细致地采集各种信息；还有2路马达专用端口、6路数字端口，输入输出功能随意设定；7）普通传感器接口

5、独立稳定（1.5安培）供电，保证马达高速运转的同时也可以良好检测；8）马达驱动电压连续可调，12.6V输入下，实现9V到11V连续可调；9）内置电源指示灯、程序上传指示灯，主控器的状态一目了然；10）内置点阵字符型OLED液晶显示模块，数字、英文显示随心所欲；11）标准RJ116P6C通讯接口，方便接插；12）端口标示清晰，既防止错误接插，也方便编写程序、分享程序和互相参考学习；213）标准端口复用设计，兼容IC，USART，SPI接口，方便用户扩展升级；14）自锁电源开关，既容易控制，也保证不会错误触发；1

6、5）外接电源接口，电源9V~16V宽范围适应，方便用户选择；16）接口电子线路开放，可任意接插各种各样的传感器和电子配件，方便同学们深入学习，动手制作自己的“专用零件”；17）预留升级接口，方便客户需要；3．端口的标识与功能第一类数字端口，以“Dx”表示。它提供稳定的5V电源，可以接插任何检测模块（只返回0、1值的）和输出模块等等，不建议接插大功率模块；【培养学生创新设计能力培养学生逻辑思维能力培养学生动手实践能力培养学生主动探究能力】第二类模拟端口，以“Ax”表示。它提供稳定的5V电源，可以接插任何传感器（

7、返回0～1023的测量值）模块和输出模块等等。它最主要的用途是接插模拟传感器；第三类马达端口，以“Mx”表示。专用于大功率驱动模块控制接口；2第四类专用端口，以“SPI”，“USART”，“IC”标示。同类接口模块专用接口。4.端口与传感器的使用方法模拟端口和数字端口的区分自由端口的定义说明如下：D1－D6都是数字端口，A1－A4为模拟端口，但当不使用时可定义作数字端口。模拟传感器和数字传感器的区分在四能科技编程软件中，函数返回值范围是0－1的模块，一般都是数字传感器，如“红外测障”等。函数返回值范围是0－1

8、023的模块，一般都是模拟传感器，如“灰度测量”和“温度测量”。5.电源与通信控制圆形的插座孔是电源插座。可以接插DC5.0的电源插头，电源极性内正外负，9V～16V范围均可以使用。（注意：极性切勿相反！电压切勿超过限制！电源功率应当足够。）在机器人程序调试过程中，机器人使用外部电源。右边方形的是程序下载口，也称作通信端口。主控器可以通过该端口下载保存程序，也可以和外部通信。同时上传程序时建议不打开电源开关，由USB数据线供电，黄色指示灯指示上传过程。6.主控器的一般性能参数项目参数控制器容量32K自由端口数

9、目10个端口输出电压（不含马达专用端口）5V端口输出总电流（不含马达专用端口）3A系统最小时间控制精度（系统速度）1/16us内置时钟模块精度1ms内置OLED液晶显示字符数8行，每行15字，共120个字符内置OLED液晶显示点阵每字符5X8象素输入电压范围最小值：9V；最大值：16V适配器接口DC5.0标准接头，内接正极，外接负极电源纹波要求不大于100mV控制器典型功耗（不接插模块）20mA±1