行车安全自动检测关键技术研究与实现

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2、人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知地方，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的夕ｈ，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我－－同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。作者签名》；＿＾曰期：兴／占年芝月曰论文使用授权本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部口或机梅送交论文的复印件和磁盘，允许

3、论文被查阀和借阅ｉｌ。本人授权电子科技大学可ｌｉ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保荐、汇编学位论丈。（保密的学位论文在解密后应遵）守此规定＾作者签名：違导师签名：刺４聲町如年５曰期：月）曰Ｉ分类号密级注1UDC学位论文行车安全自动检测关键技术研究与实现（题名和副题名）申鹏（作者姓名）指导教师叶茂教授电子科技大学成都（姓名、职称、单位名称）申请学位级别硕士专业学位类别工程硕士工程领域名称计算机技术提交论文日期2016.

4、03.27论文答辩日期2016.05.17学位授予单位和日期电子科技大学2016年6月答辩委员会主席评阅人注1：注明《国际十进分类法UDC》的类号。ResearchandImplementationofKeyTechnologiesOnAutomaticDetectionofTrafficSafetyAMasterThesisSubmittedtoUniversityofElectronicScienceandTechnologyofChinaMajor:MasterofEngineeringA

5、uthor:ShenPengSupervisor:ProfessorYeMaoSchool:SchoolofComputer&ScienceEngineering摘要摘要经过近四十年的发展，中国的安防行业已形成了相对完善的体系，无论在行业规模方面，还是在产业结构方面，都达到了前所未有的高度。安防行业在当今社会发挥的作用越来越显著，它的发展使得整个社会安全的面貌焕然一新，给人们的生产和生活带来重要的保障。最近几年，安防巡逻机器人变得非常热门，各大企业都在争相进行研制。然而，要想让这类机器人能够完全

6、代替人类执行巡逻工作，需要攻克众多技术难题。基于安防巡逻机器人项目背景，本文主要研究其在行车过程中需要运用到的两种视频图像自动检测技术，即基于视频图像车辆目标的检测与跟踪技术以及车道线的识别与定位技术，并针对实现的算法程序进行测试实验和结果分析。在视频图像车辆目标检测这个技术点上，本文使用哈尔特征刻画车辆目标；然后，反复执行AdaBoost算法程序得到众多分类效果优良的强分类器；最后，将多个强分类器按照相应的策略进行组合，构建成串联强分类器，并使用其对图像子窗口区域进行分类检测。运用本文介绍的车

7、辆目标检测算法，不仅能够提高车辆目标检测的效率，还能够大幅度降低错误检测率。在视频图像车辆目标跟踪这个技术点上，本文在传统粒子滤波跟踪算法中融入了MCMC算法，使得粒子在随机散布的过程中，后一时刻的运动状态能够根据前一时刻的运动状态进行预测。基于MCMC粒子滤波车辆目标跟踪算法，不仅获得了粒子滤波算法的鲁棒性，还获得了MCMC算法的准确性和实时性。在视频图像车道线识别与定位这个技术点上，本文根据拍摄的道路图像的特点，提出了简单有效的梯形车道线模型，并在该模型的基础之上，运用经典的霍夫变换算法进行

8、车道线的识别与机器人目标的定位。此外，基于该车道线模型，还提出了一种简单的确定感兴趣区域的方法，以进一步提高本算法的效率。关键词：安防巡逻机器人，车辆目标检测，车辆目标跟踪，粒子滤波，霍夫变换IABSTRACTABSTRACTAfternearlyfortyyearsofdevelopment,China'ssecurityindustryhasformedarelativelyperfectsystem.Whetheritisinthescaleoftheindustryorinthestru