基于输出预测的多速率网络控制系统保性能控制器设计

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6、ａ，，武汉科技大学研究生学位论文创新性声明：本人郑重声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下，独立进行研％所取得的成果。除了文中已经注明引用的内容或属合作研究共同完成的工作外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写。过的作品成果对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式标明。一。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任论文作者签名：朵無扣日期：盛■研究生学位论文版权使用授权声明本论文的研究成果归武汉科技大学所有，其研究内容不得Ｗ其它

7、单位的名义发表。本人完全了解武汉科技大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部口（按照《武汉科技大学关于研究生学位论文收录工作的规定》执行）送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅，同意学校将本论文的全部或部分内容编入学校认可的国家相关数据库进行检索和对外服务。＾＾＾相论文作者签名：狀棘指导教师签名：為＼批‘日期：主永＼摘要多速率网络控制系统是指系统中的控制器１、传感器＾及执行器等节点设备的采样周期可不完全相同，即控制系统会具有两个甚至多个

8、采样频率。其本质就是系统采用较低频率的传感器来降低网络传输中的流量负载，而采用较高频率的控制器来保证系统的实时性。此外，对于多输入多输出网络控制系统，不同的物理信号也会需要不同的控制频率，因此也有必要为多输入多输出网络控制系统建立多速率网络控制系统模型。在多速率采样的情况下，由于数据通过网络进行传输的不确定性Ｗ及系统采样频率的多样性，多速率网络控制系统