基于vlc的室内变电站巡检机器人系统设计

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1、专业硕±学位论文基于ＶＬＣ的室内变电站巡检机器人系统设计ＤｅｓｉｇｎｏｆＩｎｄｏｏｒＳｕｂｓ化村ｏｎＩｎｓｐｅｃ村ｏｎＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＶＬＣ二，－．。＇．．‘．－；－‘．苗：．巧？辨３｛诚；心為读Ｓ驚＇－：Ｖ咱；心：诚：譯把叫Ｖ：古试琴．雜蠻礎资賴輿谭增游慕谈中武ｍｍ誦年３月９ＢＨＪＭ１国内图书分类号：ＴｔＷ２９．学校代码：１００７９国际图书分类号：６５４密级：公开专业硕±学位论文基于ＶＬＣ的室内变

2、电站巡检机器人系统设计硕±硏究生：谈中武导师；郝建红教授企业导师：施安存高工申请学位：工程硕±专业领域：电子与通信工程培养方式；全曰制所在学院；电气与电子工程学院答辩日期；２０１６年３月授予学位单位；华北电力大学ＣｌａｓｓｉｆｉｅｄＩｎｄｅｘ：ＴＮ９２９．１ＵＤ．Ｃ：６５４．ＴｈｅｓｉｓｆｏｒｔｈｅＭａｓｔｅｒＤｅｇｒｅｅＤｅｓｉｇｎｏｆＩｎｄｏｏｒＳｕｂｓｔａｔｉｏｎＩｎｓｐｅｃｔｉｏｎＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＶＬ

3、ＣＣａｎｄｉｄａｔｅ：ＴａｎＺｈｏｎｇｗｕＳｕｐｅｒｖｉｓｏｒ：Ｐｒｏｆ．ＨａｏＪｉａｎｈｏｎｇＡｃａｄｅｍｉｃＤｅｇｒｅｅＡｐｐｌｉｅｄｆｏｒ：ＭａｓｔｅｒｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｅｃｉａｌｉｔ：ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｐｙＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇＳｃｈｏｏｌ：ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇａｒｃｈ２０１６Ｄａ化ｏｆＤｅｆｅｎｃｅ：Ｍ，－－Ｎｏｒｒ

4、ｓｉｔＤ巧ｒｅｅＣｏｎｆｅｒｒｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｉｏｎ！ｔｈＣｈｉｎａＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＵｎｉｖｅｙｇ华北电力大学硕±学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的硕±学位论文《基于ＶＬＣ的室内变电站巡检机＇器人系统设计》，是本人在导师指导下，在华北电力大学攻读硕±学位期间独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除己注明部分外不包含他人己。发表或撰写过的研巧成果对本文的研究王作做出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。一作

5、者签名：曰期：占年３月２２曰中＾乂＇华北电力大学硕±学位论文使用授权书《基于ＶＬＣ的室内变电站巡检机器人系统设计》系本人在华北电为大学攻读硕±学位期间在导师指导下完成的硕±学位论文。本论文的研究成果旧华北电力大学所有，本论文的研究内容不得其它单位的名义发表。本人完全了解华北电力大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部口送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅，学校可Ｗ为存在馆际合作关系的兄弟高校用户提供文献传递服务和交换服务，可Ｗ采用影。本人授权华北电力大学印、

6、缩印或其他复制手段保存论文，可Ｗ公布论文的全部或部分内容。＂＂本学位论文属于（请在レッ上相应方框内打Ｖ）：保密□，在年解密后适用本授权书不保密ｄ作者签名；：曰期年月）２曰＾＾义／＜＾＾导师签名：曰期；年３月义＞曰爷华北电力大学硕±学位论文摘要‘工作是变电站安全可靠运行的重要保证之一变电站巡检。传统的人工巡检存在工作量大、主观因素多等缺点，很容易因为工作人员的疏忽导致漏检、误检等情况，，从而给变电站的安全运行带来隐患。为了解决传统人工巡检存在的弊端随着智能机器人技术的

7、飞速发展，Ｗ智能机器人替代人工进行巡检的变电站智能巡检系统应运而生。目前，智能巡检机器人系统中主要的通信方式是ＷｉＦｉ等无线射频通信，然而，在变电站这种强磁环境中，，射频通信存在严重的电磁干扰无法保证通信的可靠性。可见光通信技术具有带宽高、无电磁干扰等优点，在变电站等射频敏感区具有良好的应用前景；另外依托室内ＬＥＤ照明设施，无需额外铺设通信设各，节能环保一、成本低。针对地下室内变电站这种特殊场景，本文主要研巧设计种智能巡检机器人系统，，Ｗ可见光通信技术替代常规的射频通信实现主站与巡检机器

8、人的数据通信，完成室内变电站的巡检工作。本文首先介绍了可见光通信技术的原理、特点和可见光通信室内定位技术，从通信和定位两个角度分别与射频类通信技术作对比，突出可见光通信技术在室内变电站的应用优势，。其次，针对室内变电站巡检的主要内容根据可见光通信的特点，对智能巡检机器人系统的系统模型和软件功能分别进行研究设计，并对