多轴转向系统建模与控制策略仿真

《多轴转向系统建模与控制策略仿真》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、分类号密级ＵＤＣ乐寺善硕±学位论文多轴轉向系统建模与控制策略仿真作者姓名：奎道童￣￣ｆ￣■軒；学科、专业：车辆工程；可；Ｕ苗家；ｉｌｉＵｔｆｒ学号：２１２０１２０８０２０４００９迎导教师：論唐就？．指■－一、Ｗ—？，Ｐ＾／完成日期：２０１５年５月心＼，＂ｒｎ＾．遍碰…西华大学学位论文独创性声明作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内

2、容和致谢的地方外，本论文不包含其他个人或集体己经发表的巧究成果，也不包含其他己申请学位或其他用途使用过的成果一。与我同工作的同志对本研究所做的贡献均臣在论文中做了明确的说明并衷示了谢意。若有不实之处。，本人愿意承担相关法律责任学位论文作者签名；指导教师签名；日期：日期：西华乂学学位论文版权使巧授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使巧学位论文的规定，在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于西华大学，同意学校保留并向圍家有关部口或机掏送交论文的复印件和电子版，允许论文被查

3、瞬和借阔，西华大学可ａ将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｌ义采用影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。（保密的论文在解密后遵守此规定）学位论文作者签名：指导教师签名；曰期＾曰期：ClassifiedIndex:UDC:XihuaUniversityMasterDegreeDissertationModeling,controlstrategyandsimulationformulti-axissteeringtechnologyCandidate：LiZhuoqi

4、ngMajor：VehicleEngineeringStudentID：212012080204009Supervisor：Prof.TangLanMay,2015曲华火学硕ｉ：学位论义摘要垄型专用车辆因为质量大、、，、转动惯量大轴数多质也高其行驶性能受到商度巧宽度等多方曲的限制。多轴转向技术能够提高重型专用车辆转向时的低速灵活巧和高速稔定性，。多轴转向技术丰要的硏究内容集中在转角控制策略上如果各轴车轮转角不协間会导敏严重的靡胎和转向特性下降。本文化姑汽车动力学基础，主要对自山度Ｆ

5、多轴转向车辆的数学模型进巧了推导，巧二白由度模型的基础上速立了三白由度横型。为了达到合理的操稳性，推导了零、。Ｓｈｍｌｉｎｋ质必侧偏化转化控制方法在ｉ中违立了六轴转向数学模型和零质也侧偏巧的转ＡＭＥＳｉｍ，角控制横型，应用软件搭建了转向执斤机构的模型间时对该横型进行联合一ａ仿真ｔｌ化中对：自山度和三自山度数学模型和等质枯侧偏巧控制方法。另方面在Ｍ进行了计算，并整子该模型对六轴转向车辆和传统前轴转向车辆的转向性能进行了对比巧分析。「，展后运用模糊工具箱等工具对角阶跃输入＿况下的转角控制

6、方法进行了仿真验化？－验证结果巧明，，采讯模糊ＰＩＤ控制策略來优化基十零质也侧偏巧的转角控制方法化屯裝件下能提升多轴转向车辆的操稳性能。关键词：模策略ＭＡＥＳｉｍ和ＭＡ化ＡＢ联合仿真；多轴转向；数学建；控制；Ｉ西华大学硕士学位论文AbstractThedrivingabilityofspecializedheavyvehiclesislimitedinfieldslikeheightandwidthbecauseofitsmassivemass,hugemomentofinertia,highcen

7、terofmassandtoomanyaxles.Multi-steeringaxletechnologycanimproveitssteeringflexibility,reducesteeringradiusunderthelowspeedandoptimizehandlingstabilityandsafetyundermiddleorhighspeed.Themainfocusofmulti-steeringtechnologyresearchispaidtothesteeringanglecontrols

8、trategy.Ifsteeringangleofeachwheeloneachaxlecannotsteerreasonably,itwillresultinserioustyrewearandthesteeringabilityofavehiclewillreducesharply.Thispaperisbasedonmathematicalmodeli