tzgy-165铁钻工桁架式机械臂振动特性研究

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1、■ＰｅｔｒｏｌｅｕｍＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，心■工程硕±专业学位论义学位论文独创性声明木人所呈交的学化论文是巧在指导教师的指导下进巧的硏究Ｘ作及取得的研究成果，除文中已经注明引用的内容外，木论义不包巧其他个人。经化表或撰写。据我所知过的硏究成果。对本义的研究做出重要贞献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表巧谢恩。、作者签名！（＞、：ｆ春怎日姻：＞０玄底学位论文使用授权声明本人完全了解东北石油火学有乂保留、化用学位论文的规定。学校有化保留学位论义并向岡家主管部ｎ或巧巧巧机构送克论义的化Ｔ版和紙

2、质版，允许论义被奋阅和借－？？：财１段保如，閒，Ｗ队采用彬印、缩印ｉ抓等短制Ｆ、汇编学位论文可Ｗ公布论义的个部或部分内容。东北心油火学行化将本人的巧化论义加入《中巧优秀硕＋学位论义全义数》：据库、《中叫博ｂ巧化论义令义数拋悚》和编入《中岡知识资源总阵》。保普的学位论义化解密后适用本规化。？学位论文化者签名：夺东杞、论义巧导教师酱名＇、＞巧削麵５５处，：ThesisfortheGraduateCandidateTestTheVibrationCharacteristicResearchofTZG/Y-165

3、IronRoughneckTrussArmCandidate:DongChunlongTutor:GaoShengField:MechanicalEngineeringTrainingcategory：Full-timeType：AppliedResearchDateoforalexamination:21stMay.2016University:NortheastPetroleumUniversity东北石油大学工程硕士专业学位论文TZG/Y-165铁钻工桁架式机械臂振动特性研究摘要铁钻工在海洋平台石油钻采发展中有着广泛应用，铁钻工机械臂展开

4、时的定位精度在实现自动化钻井过程中起着重要作用。本文在详细调研国内外铁钻工技术资料的基础上，结合渤海装备制造公司的合作项目“TZG/Y-165铁钻工的研制”，提出了TZG/Y-165铁钻工的技术方案，分析TZG/Y-165铁钻工桁架式机械臂展开过程的振动特性，对实现桁架式机械臂的机构合理设计和自动化精准定位具有重要的理论和实践意义。依据TZG/Y-165铁钻工的参数要求，提出旋扣钳、冲扣钳、基座整体设计方案和桁架式机械臂设计方案，运用SolidWorks软件设计铁钻工桁架式机械臂主要零部件三维实体模型，设计计算出伸缩、调整液压缸具体参数。通过机

5、械臂受迫振动从模态、模态参与因子、频率响应以及振动功率谱密度方面分析机械臂固有频率对系统的振动影响。利用动力学仿真软件ADAMS对系统进行动力学仿真分析，对比分析多刚性模型与刚柔耦合模型机械臂杆件受力和运动轨迹区别。基于凸轮理论运动规律改变运动参量以及改变结构参量来减小机械臂末端运动误差。关键词：铁钻工，桁架式机械臂，模态，仿真分析，ADAMSII东北石油大学工程硕士专业学位论文TheVibrationCharacteristicResearchofTZG/Y-165IronRoughneckTrussArmABSTRACTIronroughn

6、eckiswidelyusedinthedevelopmentofoildrillingoffshoreplatform.Thepositioningaccuracyofironroughneckarmplaysanimportantroleinachievingthedrillingprocessautomation.Basedonthedetailedresearchofdomesticandoverseasironroughnecktechnicalinformation,combinewiththeBohaiEquipmentManuf

7、acturingCompany'scooperationproject“thedevelopmentofTZG/Y-165ironroughneck”.WeputforwardthetechnologysolutionsofTZG/Y-165ironroughneck.AimedatanalyzingthevibrationcharacteristicsoftheexpansiondeviceprocessofTZG/Y-165ironroughnecktrussarm,whichhaveimportanttheoreticalandpract

8、icalsignificanceinrealizingthereasonablestructuredesignandautomationaccurat