基础振动下单自由度机械臂的设计研究

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1、基础振动下单自由度机械臂的设计研究声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：是!二堡!z，11年；月，日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和

2、程序处理。研究生签名：鉴!焦≯口，二年；月f7日硕士论文基础振动下单自由度机械臂的设计研究摘要四Y24四0四66四2m7删删4四8配备弹药自动装填系统是现代大口径陆战武器发展的必然要求。本文以行进状态下，大口径陆战武器弹药自动装填系统中的弹药传输机械臂为背景，研究一种存在随机基础振动的单自由度机械臂机电系统。通过本文的研究，为行进中弹药传输机械臂的设计理论和方法打下一定的基础。设计了包括机械臂、电机、增量式编码器、电机控制器以及减速箱在内的单自由度机械臂机电系统，建立了单自由度机械臂机电系统的三维模型和实物模型，并对电机驱动下的单自由度机械臂机电系统进行ADA

3、MS与MTLAB联合仿真，分别在无基础振动和存在随机基础振动两种情况下进行仿真分析，证明了随机基础振动对机械臂的动态特性具有严重影响。考虑基础振动，建立了基础振动下单自由度机械臂的动力学方程，结合混合灵敏度理论，对所建立的机械臂动力学方程进行混合灵敏度频域整形。运用矾控制理论和结构奇异值p理论，建立了参数不确定系统的也控制框图，采用D―K迭代工具设计风控制器，通过结构奇异值p分析，证明所设计的风控制器具有良好的鲁棒稳定性和鲁棒性能。关键词：大口径陆战武器，随机基础振动，动力学，也控制硕士论文Abstractammunitionautomaticallinevi

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