基于四自由度机械臂控制系统的设计与研究

《基于四自由度机械臂控制系统的设计与研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、西安电子科技大学硕士学位论文基于四自由度机械臂控制系统的设计与研究姓名：焦保存申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：过润秋20090101AbstractToday’Ssocietyisarapidlydevelopingsociety,numericalcontroltechnologyisrelativetothelifelineofthenationaleconomy．Agoodnumericalcontroltechnologywasabletobringaboutsocialde

2、velopment．Now,openmotioncontrolsystemhasbecomealmostNCTechnology’Sfuture．Ithasdevelopedseveralyears，butithasnotyetdevelopedtoamaturestage，SOscholarsandengineersisstillresearchinganddiscussingit．Thispaperistheresearchanddesignaboutacontrolsystembasedon

3、afourdegreesfreedom’Srobot．Andthiscontrolsystemasamotioncontrolsystem，ismainlythebottom’Sdesign．And，westrivetodevelopahighstability,reliabilityandaccuratecontrolsystem．Thispaperbasedonthemotorcontroller’Scontrolfoundation，addsabigclosedlooptoimproveth

4、econtrolsystem’Scontrolaccuracy．Thispapermainlyanalyzedanddiscussedthecontrolledobject—mechanicalarnl’smainbody,studiedthetheoryaboutthiscontrolsystem，analyzedthehardware’Sdesignandsoftwareprogramming，discussedtheimprovementaboutthissystematlast．Contr

5、olsystemexperimentsshowthatthesystemcansignificantlyimprovetheprecisionofcontrol，andimprovesystemstability,accuracy，SOthatthepositioningaccuracyoftherobotarmhasbeengreatlyimprovedandenhanced．Keyword：FourdegreesfreedomrobotMeasurespeedprinciplePIDalgor

6、ithmPulsewidthmodulation(PWM)西安电子科技大学学位论文独创性(或创新性)声明秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处，本人

7、承担一切的法律责任。本人签名：垄咝日期盈嗥q一．关于论文使用授权的说明本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件，允许查阅和借阅论文：学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，毕业后结合学位论文研究课题再撰写的文章一律署名单位为西安电子科技大学。(保密的论文在解密后遵守此规定)本学位论文属于保密，在一年解密后适用本授权书。同期坦笙f：2

8、同期主翌12：!：2第一章绪论1．1开放式运动控制技术概述1．1．1丌放式数控系统数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术，数控装备是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的机电一体化产品，即所谓的数字化装备，如数控机床等。其技术涉及多个领域【35l：(1)机械制造技术；(2)信息处理、加工、传输技术；(3)自动控制技术；(4)伺服驱动技术；(5)传感器技术：(6)软件技术等。数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业产品的技术和最基本的装备