全景泊车辅助系统的算法研究

《全景泊车辅助系统的算法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、爲聲《丢种似專图硕±学位论文胃１胃全景泊车辅助系统的算法研究－．．．一—、．；广ｂ：ｊｇｐｉｉ圓１＾３１作者姓名赵小松帛指导教！）巧姓名、职称姜光副麵Ｉ申请学位类别工学硕±西安电子科技大学学位论文独创性）声明（或创新性秉承学校严谨的学风和优良的科学道徳，本人声明所吊交的论文是我个人化导师指导下进行的研究：Ｋ作及取得的研究成果。尽巧所知，除了文中特别加抖标注和致谢＇弓过的研充成巧；也不包含中所罗列的内巧外，论文中不包含巧他

2、人己经发表或撰一为获得邮安电子科技乂学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我同Ｔ－作的同志对本研巧所做的任何贡献均己化论文中作了明硫的说明井农不谢意。一切法伴责任学位论文巧巧不实之处，本人巧担。、’口￣乂＾］日則；＾＾本人签名：和西安电子科技大学关于论文使用授权的说明本人亢令了解凹安电子科技大学巧义保巧和使用学位论文的规定，即：研究生化校攻读学位期间论文工化的知识产权单位屆了西巧电子科技大学。学校巧权保留送交论义的复印件，允许巧阅、借阅论文；学校坤臥公

3、布论义的全部或部分内巧，允许采。，用影印、缩印或巧它复制下段保存论文同时本人保证获得学位后结合学化论文研光成果撰写的文窜，署名单位为西安电子科巧大学。。保密的学位论文＾化＿年解密后适用本授权书、本人宿名；４才每导师签名：ｙｉＴ心＇Ｕ期：ＶｎＳ、化、飞巧ＩＪ期：！２、导Ｖ学校代码10701学号1301120069分类号TP751密级公开西安电子科技大学硕士学位论文全景泊车辅助系统的算法研究作者姓名：赵小松一级学科：信息与通信工程二级学科：通信与信息系统学位类别：工

4、学硕士指导教师姓名、职称：姜光副教授学院：通信工程学院提交日期：2015年11月ResearchonAlgorithminPanoramicParkingAssistanceSystemAthesissubmittedtoXIDIANUNIVERSITYinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterinCommunicationsandInformationSystemsByZhaoXiaosongSupervisor:Jiang

5、GuangAssociateProfessorNovember2015摘要摘要随着人们的生活水平不断的提高，越来越多的汽车进入到人们的生活中，汽车安全驾驶逐渐成为了研究热门。全景泊车辅助系统就是人们现今研究出来的，可以辅助驾驶员更加安全地泊车的一种系统。实现这种系统通常需要在车身安装鱼眼摄像头，实时采集汽车周围场景信息，然后经图像处理后实时的将全景顶视图显示在驾驶室内的显示屏上。本文主要研究了全景泊车辅助系统中算法的实现过程，并实现了一种基于四摄像头的算法：首先，采集四路鱼眼相机的图像，对鱼眼相机

6、进行标定；然后，通过标定后得到的鱼眼相机的参数对采集到的图像进行畸变校正；最后，得到四路无畸变图像后，我们通过投影变换将四路无畸变图转换成四路顶视图，再通过图像拼接或映射合成出一幅全景顶视图。按照这一流程我们在车上做了相应的实验，取得了较好的效果。本文提出了一种新颖的全景泊车辅助方法，仅利用单个摄像头完成全景泊车辅助的工作。其中算法的流程为：首先，取前一帧图像进行特征点检测；然后，用光流跟踪算法跟踪前一帧图像的特征点，得到它们在当前帧中的对应点；最后，根据相邻两帧图像之间的对应点求得它们的变换关系

7、，根据变换关系进行全景图像的拼接。算法的实现中我们选用了AGAST角点检测算法以及最常用的LK金字塔光流跟踪算法，并针对我们的应用场景对LK金字塔光流跟踪算法做了改进，使得跟踪速度变得更快。关键词：特征点检测，摄像机标定，畸变校正，光流跟踪，图像拼接IABSTRACTABSTRACTAspeople'slivingstandardscontinuetoimprove,moreandmorecarscomeintopeople'slife,andcarsafetydrivinghasbecomeap

8、opularresearch.Panoramicparkingassistancesystemisproposedtoassistthedriverinsaferparking.Usuallyweneedtoinstallfisheyecamerasinthevehiclebodyinordertoimplementthissystem.Withthesecameraswecancapturereal-timesceneinformationaroundthecar,andthen