浅论沉管灌注桩水平承载特性试验分析及计算方法研究

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1、_≥’U分D娄C：密级1933383学位论文沉管灌注桩水平承载特性试验分析及计算方法研究作者姓名：刘文华指导教师：王述红副教授东北大学资源与土木工程学院刘忠昌教授级高工辽宁省建筑设计研究院申请学位级别：硕士学科类别：工学学科专业名称：岩土工程论文提交日期：2008年多凡勿日论文答辩日期：2008每匆妇学位授予日期：2008年孑月El答辩委员会主席：彩评阅人：蓼移经菝彩若杪袭般缀声L东北大学2008年6日＼＼＼＼，分类号UDC密级学位论文3-TPS混联机床运动仿真与控制算法研究作者姓名：／指导教师：，＼申请学位级别：学科专业名称：

2、论文提交日期：学位授予日期：评阅人：＼刘冰谢里阳教授东北大学机械工程与自动化学院硕士学科类别：工学机械设计及理论2008年6月论文答辩日期：2008年7月答辩委员会主席：孔祥伟隋天中、赵秀荣东北大学2008年6月、龟I，●L、＼／AThesisinMechanicalDesignandTheoryResearchKinematicSimulationandesearcOnatiC1ControlAlgorithmsfor3-TPSHybridMachineToolByLiuBingSupervisor：ProfessorXieL

3、iyangNortheasternUniversityJune2008。／l—r，f^l。7独创性声明本人声明，所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：别多杪日期：姗p彳1碍绷学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论

4、文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后：半年口一年口一年半口两年口学位论文作者签名：剀弗签字日期：如D啤-『舜争Iii导师签名：签字日期：一～’7●-东北大学硕士学位论文摘要3-TPS混联机床运动仿真与控制算法研究摘要混联机床是针对传统机床和纯并联机床的不足而进行的一种变异设计。它将串联结构与并联结构有机结合，继承了传统机床工作空间大、灵活度大、各轴可独立控制以及易于标定等特点，同时继承了并联机床刚度重量比大

5、、响应速度快、加工精度高、环境适应能力强以及技术含量高等优点，摒弃了纯并联机床和纯串联机床的弊病，使得机床的可重组性、加工能力和加工精度得到有效的提高。本文详细分析了有关混联机床研究技术的国内外发展状况，对混联机床的机构性能、运动学、工作空间等一系列问题进行了比较深入和系统的分析，同时基于Pro／E和ADAMS软件对该并联机床进行了实体建模及运动学仿真。在运动学分析方面：位置逆解分析，平行机构的位置逆解分析，混联机床雅可比矩阵的计算，雅可比矩阵方法位置正解计算以及机床各运动学指标的仿真计算等。基于MATLAB软件对该混联机床进行

6、了运动学(位置、速度、加速度)正逆解分析与仿真，从而得出本机床运动学方面的特点。在机构性能分析方面：采用数值法，利用MATLAB软件对该混联机床运动平台的工作空间加以确定和仿真。采用机构的可操作度指标对机床的奇异性进行研究；通过分析雅可比矩阵的条件数和可操作度来对机构的运动灵巧性进行了研究，并利用MATLAB工具软件进行具体计算，画出性能的三维图形来使分析可视化。在实体建模和运动学仿真方面：具体阐述了建模和运动学仿真在Pro／E和ADAMS下的实现过程，采用ADAMS提供的点驱动、样条函数、测量等功能可以很方便的求解并联机床的正

7、解，由得出的仿真结果分析了该混联机床运动学方面的特点。讨论了伺服系统中常用的几种控制算法。通过仿真对比，最终确定算法结构闭环控制采用模糊PID算法。关键词：混联机床；并联机构；工作空间；计算机仿真：控制算法一II—，ResearchonKinematicSimulationandControlAlgorithmsfor3-TPSHybridMachineToolAbstractHybridmachinetoolisavariationdesigninordertoavoidscarcitiesoftraditionalandpa

8、rallelmachinetools．Itcombinesserialandparallelstructureand1nherItsthecharacteristicsoflargeworkspace，biggeragility,axesindependentc