多无人机协同定位航迹规划研究

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1、縣柄觀少善图硕±学位论文胃參圓多无人机删定位臟删研究作者姓名尤阳ｓｌ学校导臟名、取赖刘聪锋副教授企业导臟名、职孫王傑平教授申请学位类别工涅硕±■ＢＢＶ西安电子科技大学学位论文独创性（或创新巧）声明秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的硏巧工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加臥标注和致谢中所罗列的内容臥外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果；也不包含一为获得西巧化子科技大学

2、或其它教育机构的学位或化书而使用过的村料。与我同卫作的同事对本研充所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。一学位论文若有不实之处，本人承担切法律责任。Ｗ成：：本人签名日期西安电子科技大学关于论文使用授权的说明：研巧生本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即在校攻读学位期间论支工作的知识产权属于西安电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件■，允许查阅、借阅论文可，；学校公布论文的全部或部分内容允许、。合学位论文研巧成果采

3、用影印缩印或其它复制手段保存论文同时本人保证，结、。完成的论文发明专利等成果，署名单位为西安电子科技大学保密的学位论文在年解密后适巧本授权书。＿巧本人签名：＿７ＬＰ导师签名：》‘八３‘、心日期：抑如日期：，＊学校代码10701学号1302121363分类号TN82密级公开西安电子科技大学硕士学位论文多无人机协同定位航迹规划研究作者姓名：尤阳领域：电子与通信工程学位类别：工程硕士学校导师姓名、职称：刘聪锋副教授企业导师姓名、职称：王保平教授学院：电子工程学院提交日期：201

4、5年12月AStudyofMulti-UAVCooperativeLocalizationPathPlanningAthesissubmittedtoXIDIANUNIVERSITYinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterinElectronicsandCommunicationEngineeringByYouYangSupervisor:LiucongfengA/ProfessorWangbaopingProfessorDecem

5、ber2015摘要摘要多无人机协同作战将成为未来战争极其重要的模式。无人机航迹规划是任务规划系统的关键技术，也是提高无人机协同作战效能的重要手段。本文综合考虑了多无人机协同定位航迹的各种因素，对无人机航迹生成、平滑、分段方法进行了研究，旨在提高多无人机协同定位的目标定位精度并确保航迹的实际可飞性，最后对规划后的航迹进行评价。主要研究内容如下：1.对于多无人机协同定位航迹生成问题，本文详细介绍了差分进化算法的原理和算法流程。针对无人机观测位置的最优化，提出了基于差分进化算法的位置优化方法来生成无人机最优航迹

6、。通过在仿真实例中与均匀网格搜索法相比较，结果验证了该方法用于最优航迹生成的可行性和有效性。2.对于多无人机协同定位航迹平滑问题，本文采用了曲线拟合法和三次样条插值法两种航迹平滑方法，并结合仿真验证了平滑后的无人机航迹既能保证无人机尽量沿最优观测位置飞行，同时又能满足无人机自身机动性能约束，从而实现航迹可飞。3.对于多无人机协同定位航迹规划仿真问题，本文分别对双无人机下的测向交叉定位航迹规划、时差测向交叉定位航迹规划、频差测向交叉定位航迹规划以及四无人机下的时差定位航迹规划这四种定位体制进行了详细地仿真分

7、析，仿真实验表明经过对辅无人机航迹进行航迹生成、平滑、分段处理后的航迹能够实现目标精确定位并确保了航迹的实际可飞性。4.对于多无人机协同定位航迹评价问题，本文介绍了模糊层次综合评价法的原理和方法步骤，并结合规划后的航迹实例进行仿真实验，结果表明该方法可以对航迹做出较准确地评价。关键词：无人机，航迹规划，协同定位，航迹平滑，曲线拟合，差分进化算法，模糊层次综合评价IABSTRACTABSTRACTMulti-UAVcooperativecombatwillbecometheprimarycombatmode

8、inthefuture.UAVpathplanningisthekeytechnologyofmissionplanningsystem,andanimportantmeanstoincreasetheefficiencyoftheUAVcooperativecombat.Inthispaper,variousfactorsofmulti-UAVcooperativelocalizationpathareconsidereda