上肢运动功能康复机器人系统的研究与开发

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1、学校代码：１０２５９密级：＿－ｉ上海应用技术学院硕：ｔ学位论文题目：上肢运动功能康复机器人系统的研究与开发Ｄｅｖｅ－英文题目ｅｓｅａｒｃｈａｎｄｌｏｍｅｎｔｏｆＵｅｒＬｉｍｂＭｏｔｏｒ：ＲｐｐｐＦｕｎｃｔｉｏｎＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍ专业；机械工程—学院：机械工程学院研究方向：先进制造技术与装备姓名：宋新日王指导教师：何玉安教授二０—五年五月二十四日学校代码１０２５９：密级

2、：上海应用技术学院硕：ｔ学位论文题目；上肢运动功能康复机器人系统的研究与开发－英文题目；ＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＵｐｐｅｒＬｉｍｂＭｏｔｏｒＦｕｎｃｔｉｏｎ民ｅｈａｂ。化ａｔｉｏｎ民ｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍ专业；机城工程—学院；机械工程学院研究方向；先进制造技术与装备姓名：宋新枉指导教师：何玉安教授二０—五年五月二十四日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定

3、，同意学位论文保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版。允许论文被查阅和借阅。本人授权上海应用技术学院可Ｗ将本学位论文的全部内容或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用？？．影印。、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文°＾＾本学位论文属于不保密团（必须在相应处打Ｖ，否则按不保密处理）学位论文作者签名；指导教师签名；＊０年Ｔ月日兰年月＾日＞／５Ｊｙ学位论文作者声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作

4、所取得的成果。除文中己注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表或撰写过的作品成果。对本文的研巧做出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：＾＾■ＴＷＪ年ｉ月Ｗ日上海应用技术学院硕±学位论文第Ｉ页上肢运动功能康复机器人系统的研究与开发摘要上肢运动功能康复化器人是用于帮助上肢偏痛患者康复的机器人，Ｗ偏痛康复理论。及上肢生理结构为依据，结合了生物科学，机械工程学，自动化控制等学科本文设计的上肢康复机

5、器人机械结构简单、实用性强。其研巧内容主要包括机械结构设计、基于位置阻抗控制分析、控制系统硬件及软件设计等几个方面。根据偏雍康复治疗理论和上肢生理结构，在分析了国内外康复机器人研巧的基础上，从康复训练功能、、使用安全安装操作等几个角度提出了设计要求。在这些要求的指导．下，本文设计了上肢运功功能康复化器人的整体结构，并对上肢康复机器人的机械结构＇和相关‘＇部件的选型做了介绍。本文研究并分析了与康复机器人有关的控制理论和方式，并对控制系统的基于位置阻抗控制做了重点研究，通过Ｓｉｍ山ｉ

6、ｎｋ软件建立了控制系统的仿真模型，分析了基于位置阻抗控制参数对上肢运动功能康复机器人为挖制效果的影响。本文最后介绍了上肢运动功能康复机器人系统的硬件设计和软件设计，硬件设计主要介绍了硬件设汁方案和各个部件之间的连接关系，软件设计是ＷＶＢ６．０为开发平台，设计了上肢运动功能康复机器人的控制界面，在控制系统开发工程里添加了运动控制函。数库模块，调用相关的运动控制画数，可Ｗ很容易地控制伺服电机的运动关键词：上肢运动功能；康复机器人；位置阻抗控制；运动控制；伺服控制Ｉ第ＩＩ页上海症用

7、技术学院硕击学位论文ＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＵｐｐｅｒＬｉｍｂＭｏｔｏｒＦｕｎｃｔｉｏｎＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍＡｂｓｔｒａｃｔＵｐｐｅｒｌｉｍｂｍｏｔｏｒｆｌｍｃｔｉｏ打ｒｅｈａＷｌｉｔａｔｉｏ打ｒｏｂｏｔｉｓｕｓｅｄｔｏｈｅｌｐｐａｔｉｅ打ｔｓｗｉｔｈｈｅｍｉｐｌｅｇｉａ，ｗｈｉｃｈｉｓｂａｓｅｄｏ打ｔｈｅｈｅｍｉｌｅｉａｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｔｈｅｏｒｙａｎｄｔｈｅｈｙｓｉ

8、ｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｕｅｒｐｇｐｐｐｌｉｍｂｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｂｉｏｌｏｍｅｃｈａｎｉｃｓａｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄｏｔｈｅｒｄｉｓｃｉｌｉｎｅｓ．Ｔｈｉｓｕｅｒｌｉｍｂ，ｇｙ，，ｐｐｐｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔｉｓｖｅｒｙｒａｃｔｉｃａｌｗｉｔｈｓｉｍｌｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅ．Ｔ