plc编程实例plc经典练习第六章

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1、PLC编程实例PLC经典练习第六章第6章PID控制c(t)M(t)_e(t)s(t)PID调节器执行机构受控对象检测元件p(t)图6-1PID控制系统构成Network1：M001：缺省值传至积分系数寄存器中。L0.000000e+000L#TIL#TSTMD150TAK/RTMD150如积分时间不为0，则积分系数=采样周期/积分时间。L#TDL#TS积分系数=采样周期/积分时间，存放于MD154中。/RTMD154==RJCM001如果积分时间为0，则跳至无积分环节处理。MODMODRM002：L0.000000e+000L#KCLMD150XRLMD154==RJCM0

2、02增益不为零则与积分系数相乘，其结果作为实际的积分系数使用，存于MD150。增益为0，则跳至M002处执行。TMD150L#KCXRTMD154增益与微分系数相乘，结果作为实际的微分系数使用，存于MD154。JCNM003请求工作方式为0，当前工作方式为1，即自动变为手动判断。不是则跳转。M20.0SM20.0RMODSMODM003：MODRMODMODRITDTDRL2.764800e+004表示结束了PID控制。复位方式输出信号，结束程序处理。L#OUT/RTMD142输出值按比例进行转化，结果存入积分累加器MD142中。MODRJCNM004请求工作方式为1，当前

3、工作方式为0，即手动变为自动判断。不是则跳转。L#PVBECNetwork2：MODM001：M004：T#SPL27648测量值—〉设定值。L#PVL1.000000e+000TMD126〉IJCNM001如果检测值不大于上限值，则跳转。否则，将其转换比例设定为100%。JUM002L#PVL0BEC方式为手动则结束。M002：M003：L2.764800e+004/RTMD126DTRL#PVL0.000000e+000TMD126<=IJCNM003如果检测值不小于下限值，则跳转。否则，将其转换比例设定为0%。JUM002如果检测值在范围内，则其转换比例设定为PV/2

4、7648。L27648L#SP=IJCM006如果检测值不小于下限值，则跳转。否则，将其转换比例设定为0%。JUM005L2.764800e+004DTRL#SPM005：TMD138XRTMD100—R设定值—测量值—>误差值寄存器。LMD150L#KC误差值X积分系数。/RTMD130如果设定值在范围内，则其转换比例设定为SP/27648。LMD126LMD130MP

5、=误差值enX增益系数KC。LMD138XRNetwork3：LMD154<>RLMD130TMD108置入缺省微分项MD=0。LMD154L0.000000e+000+RTMD104MI=KIen+MX，结果置于MD104。L0.000000e+000LMD142微分系数为0或为自动下第一个循环，则跳转。LMD146—RM20.0JCNM001M001：LMD108LMD100存储当前PV值。L1.000000e+000+RTMD108LMD130MD=KD（Pn-1—Pn），结果置于MD108。TMD146XRMP+MD置入MD112中。TMD112LMD104+RTM

6、D134MI+MP+MD置入MD134中。M002：M001：JUM003TMD104NEGRLMD134TMD134LMD112输出不大于1则跳转，否则输出1。并重新计算MI值，以确保总输出值为1。—RL0.000000e+000LMD112<=RJCM002TMD134>=RJCM003输出不小于0则跳转，否则输出0。并重新计算MI值，以确保总输出值为0。M005：M003：TMD104TMD104LMD150如积分项未用则跳转，否则判断MI。LMD104TMD104>=RJCM006MI值大于1则设新值为1，小于0则赋新值为0。L0.000000e+000==RJCM

7、004LMD104L1.000000e+000<=RJCM005L0.000000e+000M004：M006：XRLMD104MI值作为下次运算的MX值存储。LMD134RM20.0复位循环周期标识，输出值按比例转换后转化为整数输出。TMD142SETL2.764800e+004TRUNCT#OUT图6-2PID控制功能程序OB***：增益初始值设定。L1.000000e+000TKC微分系数初始值设定。L1.000000e+000TTD积分初始值设定。L5.000000e+003TTIM100.0I1.0T1T