面向巡检应用的全向轮式机器人的运动控制系统设计与实现

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5、ｏｆＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓｙｙＭａ２０１６ｙ，中国科学院大学直属院系硏究生学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师的指导下独立进行研巧工作所取得的成果。尽我所知，除文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的研巧成果。对论文所巧及的研究工作做。出贡献的其他个人和集体，均己在文中明确方式标明或致谢同作者签名：為皆梦曰期：於中国科学院大学直属院系学位论文授权使用声明本人完全了解并同意遵守中国科学院有关保存和使用学位论文的规定，即中国科学院有

6、权保留送交学位论文的副本，允许该论文被查阅，可公布该论文的全部或部分内容，可Ｗ采用影印、缩印或其他复制手段保存、汇编本学位论文。涉密的学位论文在解密后适用本声明。作者签名：：导师签名－．曰期：曰期：ｆ．扔！１１ｙ摘要巡检应用的轮式机器人采用多种传感器技术，ｗ轮式架构为基础，机动灵活、定位精度高。能够实现既定目标自主定位、巡检，准确无误地完成任务，本论文巡检机器人主要用于完成对变电站仪器设备的检测。巡检机器人，可实时监测设各的运营状况对出现的异常情况能够及时发出警报，提醒工作人员检修该设备，不致出现安全隐患。变电站只

7、需投入很少的人力、物为便可正常运转，提高了变电站的运行效率。本论文首先结合国内外对巡检应用的机器人的运动构架及运动机理进Ｍａｌ）行了简单的阐述。详细介绍了Ｗ麦克納姆轮（ｃａｎｕｍｗｈｅｅ或全方位轮一为架构的差速驱动方式下的机器人存在的优缺点，设计了种全驱全向方式运动的轮式机器人，构建了运动系统的数学模型，运用数学公式及刚体运动学相关原理建立了运动系统的运动学方程，分析了该机器人的运动特性，为整个运动控制系统的设计和实际应用提供可靠的理论依据。本文机器人运动控制系统基于ＳＴＭ３２微