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时间:2019-03-18
《面向巡检应用的全向轮式机器人的运动控制系统设计与实现》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、''---.'早护.?心.■’二,户中国科学院乂学穿话UniversityofChineseAcademy?ofSciences代祐苗苗巧?'’柯:记片如p冀:巧巧.?.I.,':;蘇畔轉‘.L1,一面巧巡拴应用的全向轮式机满人的运动掛封系绞设计与绝1-‘'三..-;V猶鱗哪V.:,进缴啤心-;巧诗骑尸.辛.n…雜霊作者巧名:巧明建‘、巧导教师:李功燕研充巧中巧科学巧巧电子研巧巧擊.fc吴巧紅巾龍脯醜%发巧中也p-轉:工涅硕丈/学位类剔:电子与
2、通倍工程'側专业?子,,研巧巧:中面科学惊大举工怒科学挙席巧皆.’式y.r■,‘''..'-..?,少.VVI■,'....-V’..V賀知,‘八'‘.、r-古/片;;v皆马/班;私''又一.'-心二.:M;.:蘇1轟茲零六年五月f襄..1满。,V-,r..於去rI知.近品,、'',:’?胖1却,:;;.芳:'‘.。'.'一..:'、':.'':--::‘記.:V.其'項縣姑古y}‘、--一、f—‘-4w、、-;’’'.-.■、
3、'.'-一心审:故苦哨衍护;城鮮巧為V,r、中国科学院乂学UniversityofChineseAcademfSciences@yo硕±学位论文面向巡抢应用的全向轮式祝器人的运动巧制系统设计与实现作者巧名:高巧建指导教师:李劝燕研巧员中国稱学院微电子研究所吴巧高工中稱院物族网研究发展中也学位类别:工趕硕±:电子与通信工涯鈍专业研巧所:中国科学院大学工趕科学举院二零一六年五月Motioncontrolsystemdesignandimplementationofi-omndirecti
4、onalwheeledrobotforinspec材onapplica估onByMinianGaogjADissertation細bmitted化UniversityofChineseAcademofSciencesyInartialfulfillmentofthereuirementpqForthedereeofgMasterofElectronicsandCommunicationEnineeringgColleeofEnineerinSciencesgggUniversit
5、ofChineseAcademofSciencesyyMa2016y,中国科学院大学直属院系硏究生学位论文原创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文是本人在导师的指导下独立进行研巧工作所取得的成果。尽我所知,除文中己经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的研巧成果。对论文所巧及的研究工作做。出贡献的其他个人和集体,均己在文中明确方式标明或致谢同作者签名:為皆梦曰期:於中国科学院大学直属院系学位论文授权使用声明本人完全了解并同意遵守中国科学院有关保存和使用学位论文的规定,即中国科学院有
6、权保留送交学位论文的副本,允许该论文被查阅,可公布该论文的全部或部分内容,可W采用影印、缩印或其他复制手段保存、汇编本学位论文。涉密的学位论文在解密后适用本声明。作者签名::导师签名-.曰期:曰期:f.扔!11y摘要巡检应用的轮式机器人采用多种传感器技术,w轮式架构为基础,机动灵活、定位精度高。能够实现既定目标自主定位、巡检,准确无误地完成任务,本论文巡检机器人主要用于完成对变电站仪器设备的检测。巡检机器人,可实时监测设各的运营状况对出现的异常情况能够及时发出警报,提醒工作人员检修该设备,不致出现安全隐患。变电站只
7、需投入很少的人力、物为便可正常运转,提高了变电站的运行效率。本论文首先结合国内外对巡检应用的机器人的运动构架及运动机理进Mal)行了简单的阐述。详细介绍了W麦克納姆轮(canumwhee或全方位轮一为架构的差速驱动方式下的机器人存在的优缺点,设计了种全驱全向方式运动的轮式机器人,构建了运动系统的数学模型,运用数学公式及刚体运动学相关原理建立了运动系统的运动学方程,分析了该机器人的运动特性,为整个运动控制系统的设计和实际应用提供可靠的理论依据。本文机器人运动控制系统基于STM32微
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