基于多摄像机的全景图像获取平台设计

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1、学校代码：１０００４密级：公开、如！交４乂肇ＢＥＩＪＩＮＧＪＩＡＯＴＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕ｉ专业学位论义基于多摄像机的全景图像获取平台设计作者姓名梁荷东沪送如、记濯工程领域控制工程．讀海？＞１？．？Ｉ？，‘－－．＇．？．－．子—：指导教师王忠立副教授培养院系电子信息工程学院＇．！‘３＾１１議二零－六年六月ＪＢ如別乂攀硕±专业学位论文基于多摄像机的全景图像获取平台设计ＤｅｓｉｎｏｆａＰａｎｏｒａｍｉｃＩｍａｅＡｃｕｉｓｉｔｉｏ

2、ｎＰｌａｔｆｏｒｍＢａｓｅｄｏｎＭｕｌｔｉｌｅｇｇｑｐＣａｍ＊ｅｉａｓ作者：梁荷东导师：王忠立北京交通大学２０１６年６月学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解北京交通大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权北京交通大学可レッ将学位论文的全部或部分內容编入有关数据库进行检索，。提供阅览服务，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编Ｗ供査阅和借阅同意学校向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘。学校可レッ为存在馆际合作关系的兄弟商校用户提供文献传递服务和交换服务。（保密的学

3、位论文在解密后适用本授权说明）、学位论文作者签名：导师签名签字日期：年月曰签字日期：２＾＜＾年月＾々曰Ａ（＾叫０００４学校代码：１密级：公开北京交通大学硕壬专业学位论文基于多摄像机的全景图像获取平台设计ＤｅｓｉｇｎｏｆａＰａｎｏｒａｍｉｃＩｍａｅＡｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎＰｌａｔｆｏｒｍＢａｓｅｄｏｎＭｕｌｔｉｐｌｅｇＣａｍｅｒａｓ作者姓名：梁荷东学号：１４１２５１０３导师姓名：王忠立职称：副教授工程硕±专业领域：控制工程学位级别；硕±北京交通大学

4、２０１６年６月１致谢本论文的工作是在我的导师王忠立副教授的悉必指导下完成的，王忠立老师严谨的治学态度和科学的工作方法给了我极大的帮助和影响。在短短两年的研究レ生学习期间，在，王忠立老师在科研工作ッ及学习生活上都给予了我很大的帮助此衷也感谢两年来王忠立老师对我的指导、帮助Ｗ及包容。同时还要感谢实验室、蔡伯根老师、王剑老师、上官伟老师、刘江老师、陆德彪老师和姜维老师悉屯指导我完成科研工作Ｗ及在学习和生活上给予我的关屯、和帮助。在实验室学习生活的两年间，实验室刘阳师兄、贾春宵师姐、吴显师兄、罔妍师姐Ｗ

5、及实验室的其他师兄师姐，师弟师妹Ｗ及同学们给了我很多的帮助，为我在硕±研巧生期间的学习生活提供了极大的帮助，在此向各位表示由衷的感谢；与他们相处的两年时间里，大家相互鼓励、帮助，让我充分体会到了分享和团队一笔宝贵的财富合作的快乐，这是我人生经历中，在此向他们表达我的感激之情。、，感谢他们的理解与帮助最后感谢我的家人与朋友们，感谢他们的关屯与包一直Ｗ来的支持与鼓励容，特别感谢我的父母，感谢他们，使我能够在学校专也一直没有放弃顽劣的我！完成学业，谢谢，也感谢他们意！衷必祝福所有人身体健康，乃事如ｉｉｉ

6、＾摘要＂＂全景图像可Ｗ通过广角的表现手段及绘画、相片、视频和呈维模型等形式来表达尽可能大的周围环境一。相较于般的图像或是Ｈ维场巧，全景图像能够及时地提供视点周围物理空间或虚拟空间更多的视觉信息，并且带给观察者更好的视觉体验。在智能车辆、智能交通、虚巧现实领域，全景图像获取技术都发挥着巨大的作用，它也是计算机视觉领域的研巧热点。因此，有必要对它进行系统的研巧。一视觉感知能力是智能车环境感知能力中是极为重要和髙效的种能力，也是必不可少的能力。它可Ｗ用来检测红绿灯、交通标志、停车线等基本交通信息，为

7、智能车辆的控制提供信息。本文Ｗ为智能车辆打造视觉信息获取平台，使智能车辆具备视觉感知能力为目标，通过对智能车辆视觉信息需求的分析及全景图一像获取技术的基础知识研巧，设计了种基于多摄像化的全景图像获取平台，并根据所选用的摄像机类型，研巧了摄像机的成像模型及摄像机标定相关知识，提。出了该全景图像获取平台的精确数学模型，并对误差来源进行了分祈同时，对一图像拼接技术的基本步骤和关键技术进行了研巧，提出了种新的图像柱面投影模型，该模型依据摄像机的立体标定实验结果，可Ｗ推算出精确的柱面模型半径Ｌ义及每一幅图像所占弧度角

8、。最后，依据本文提出的精确全景图像获取平台数学レ一模型义及基于双摄像机立体标定的图像柱面投影模型，提出了种新的柱面全景图像获取方法。实验结果表明，使用文中提出的数学模型及巧法能够实现全景图像的获取，并达到满意