面向非约束智能手机的pdr算法研究

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4、２６学号分类号；编号：论文题目面向非约束智能手机的ＰＤＲ算法研究学院：计算机学院专业：计算机科学与技术研巧方向：室内定位姓名：杨晓坤指导教师：黄宝巧教授２０１６年０５月３０日原御性声明本人声明：所呈交的学位论文是本人在导师的指导下进斤的研巧工作及取得的研巧成果。除本文已经，也注明引用的内容外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果不包含为获得肉ｇ古大単及其他教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与我同工作的同志对本研巧所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢患。：学位论

5、文本文签名：指导教师签名■日瓶日期的化ｉ、：）在学巧间研巧成果使用承诺书：本学位论文本文完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定．即内巧古大学有权将学位论文的全部内容或部分保留并向国家有关机构、部口送交学位论文的复印件和磁盘，允许编入有关数据库进行检索，也可Ｗ采用巧印、缩印或其他复制手段保存、汇编学位论文，。为保护学院和导师的知巧产权本文在学期间取得的研巧成果属于内蒙古大学。本文今后使用涉及在学期间主要研巧内容或研巧成果，须征得肉篆古，大学就读期间导师的同患：若用于发表论文版权单位必须署名为内巧古大学方可投稿或公开发表？

6、冬学位论文本文签名：指导教师签备．＇ｆ日期：／，Ｉ日期：ｖｏｂ．ｊｊ．ｊ内蒙古大学硕±学位论文面向非约束智能手机的ＰＤ民算法研究摘要近几年，室內定位技术在众多的领域都扮演着越来越重要的角色。与此同时，随着微电机系统的大力发展，智能手机嵌入了各种惯性传感器，如加速度ｅｄｅｓｉａｎａｄ计、陀螺仪和磁力汁等。因此，基于智能手机的行人航迹推算。ｔｒＤｅＲｅｃｋｏｎｉｎｇ，ＰＤＲ）技术逐渐成为室内定位领域的研究热点。当前，该类技术的研巧与应用主要面临着一个挑战：为了精确地实现ＰＤＲ，行人身上手机的放置姿

7、态和位置需要被施加诸多约束。然而，在现实中，手机的姿态和位置会发生一任意地变化。因此，针对这挑战，本文从Ｗ下Ｈ个方面进行了重点研究。首先，利用六阶己特沃斯滤波器对传感器原始信号进行低通滤波处理，并通过多传感器数据融合的卡尔曼滤波解算手机姿态，进而构造旋转矩阵实现不稳定的手机坐标系到稳定的大地坐标系的变换。其次，基于大地坐标系的垂直方向加速度，本文提出了峰值检测和零穿越。所提出的算法能够在行人行走过程中相结合的改进式非约束步数探测算法，手机位置发生变化的情况下精确地实现步数探测，正确率达到９４．３８％。最后，基于大地坐标系的水

8、平方向角速度，本文提出了新颖的基于最小二乘法的非约束航向估计算