特定部件高精度视觉识别与定位算法研究与实现

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2、ｉ？，晝；：北方工业大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，。除文中已经注明引用的内容外本论文不含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名＆＾《年：曰期：月曰叩；（７学位论文使用授权书学位论文作者完全了解北方工业大学有关保留和使用学位论文的规定，艮Ｐ：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单

3、位属北方工业大学。学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许学位，可Ｌ论文被查阅和借阅；学校可Ｗ公布学位论文的全部或部分内容Ｊ允许采用影印、汇编学位论文（保密的学位论文在解密、缩印或其它复制手段保存后适用于本授权书）。□保密论文注释：经本人申请，学校批准，本学位论文定为保密论文，密级：，期限：年，自年月日起至年月日止，解密后适用本授权书。：本学位论文不属于保密范围，适用本授权书ｔ／非保密论文注释。本人签名：Ａｉｈ日期：乂．导师签名：日期：抑０特定部件高精度视觉

4、巧别与定位？法研究与实现摘要利用机器视觉完成目标识别、辅助定位等方面的应用较多，但是对于某些特定应用背景环境下不规则复杂部件的识别和定位并没有可行的通用方法，在相机和目标有相对运动过程中，识别和定位存在技术难点。传统的角度识别方法，只适用于规则物体，对于结构和姿态复杂的部件，因这些方法有不通用性，无法做到快速准确的识别：传统精确定位方法由于需要标定参照物，在运动状态下很难实现精确标定，运动中的相机自标定相对于传统方法有更好的灵活性和实用性，但定位精度和鲁棒性均处于研究试验阶段，对于解决实际工程问题还有距离。

5、针对特定复杂部件的识别一，提出了种基于边缘提取和凡何计算的高精度视觉识别方法。通过记录初始图像与拍摄位畳相关联的基准线，相机运动时提取目标图像不同位置的参考线与基准线比较，通过数学建模计算识别结果，实现准确识别目标，经过实验验证精度达到了ｌＯｕｍ，处理大小为２４５２＊２０５６ｐｘ的图像耗时约６００ｍｓ，能够满足高精度实时识别要求。通过实际部件摆放多种不同姿态，结合微动调整，能够快速、准确、可靠地识别出目标的角度数据。通过实际验证，该方法稳定可靠，并且可Ｗ运用到复杂部件高精度识别中。针对相机运动状态下的定位，通过由粗

6、略定位到精确定位的过程，提出了在相机运动状态下的视觉島精度定位方法，该方法能够在相机随意移动的情况下实现高精度定位。通过实验测试，定位系统精度达到了０．０１皿１量级，定位准确、稳定一，为有效解决复杂系统作业过程中部件高精确定位问题提供了种可行的方案。关键词：机器视觉；识别技术；定位技术：相机标定Ｉ－ＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎｖｉｓｕａｌｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｎｄｏｓｉｔｉｏｎｉｎｍｅ化ｏｄｆｏｒｓｅｃ讯ｃｃｏｍｎｅｎｔｓｐｇｐ

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8、ｆｆｉｃｕｌｔｉｅｓｉｎｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎａｎｄｌｏｃａｔｉｏｎ．Ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｅｔｈｏｄｓｏｆｒｅｃｏｎｉｔｉ