改进的无模型自适应控制及在直线电机中的应用

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1、０００４密级：公开学校代码：１少系又道乂肇ＢＥＩＪＩＮＧＪＩＡＯＴＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±专业学位论文改进的无模型自适应控制及在直线电机中的应用作者姓名王样基胃指导教师侯忠生教授＾１培养院系巾子信，旨：ｒ程学院．硕：ｔ专业学位论文改进的无模型自适应控制及在直线电机中的应用ＭｏｄｉｆｉｅｄＭｏｄｅｌＦｒｅｅＡｄａｐｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｉｎＬｉｎｅａｒＭｏｔｏｒＳｓｔｅｍｙ作者：王祥基导师：侯忠生

2、北京交通大学２０１６年５月学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解北京交通大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权北京交通大学可＾心将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，提供闽览服务，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编供査阅和借阅。同意学校向国家有关部ｎ或机构送交论文的复印件和磁盘。学校可レッ为存在馆际合作关系的兄弟高校用户提供文献传递服务和交换服务。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）：导师签名学位论文作者签名心谜：■？：年５签字日期月日

3、签字日期：／／年ｉ月乂日＞／／少学校代码：１０００４密级：公开北京交通大学硕±专业学位论文改进的无模型自适应控制及在直线电机中的应用ＭｏｄｉｆｉｅｄＭｏｄｅｌＦｒｅｅＡｄａｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＡｌｉｃａｔｉｏｎｉｎＬｉｎｅａｒｐｐｐＭｏｔｏｒＳｙｓｔｅｍ作者姓名：王祥基学号；１４口５１１９导师姓名；侯忠生职称：教授工程硕女专业领域：控制工程学位级别：硕±北京交通大学２０１６年５月致谢本论文的研巧工作是在导师侯忠生教授悉必指导下

4、完成的。侯忠生教授渊博的学识、严谨的治学态度、忘我的工作精神，让我受益匪线，是我终身学习的榜样。、、在此衷屯地感谢侯老师两年来对我的指导和关也。在实验室做科研及撰写论文期间，殷辰壁老师和金尚泰老师对我的科研工作和论文都提出了许多的宝贵意见，在此表示衷也的感谢。同时，深深的感谢余琼霞博±对我的研巧工作和论文给予的无私帮助和宝贵的建议。另外实验室的各位师兄师姐和其他同学在我困难时给予我很大的帮助，为我的论文课题研充提出了很多宝贵意见！感谢他们两年来在生活和学习上给予我的鼓励和帮助！感谢本

5、文引用的所有参考文献的作者在他们研巧领域中所做出的杰出贡献，如果没有他们前期的杰出工作，我的论文的完成将会増加许多困难。一感谢我的家人和很多朋友！在每，没有他们的理解和支持我将难Ｗ完成学业个学习阶段都包含了父母辛勤的劳动和默默无闻的关怀。他们的支持是我勇往直前的动力！北京巧通大学专业硕±学位论义摘要直线电机由于具有结构简单、速度快、灵敏度好、定位精度髙、噪音小、工作安全可靠等优点，己被广泛应用到工业制造和生产过程的多个环节中。其中直一线电机的快速精确控制是电机运动控制研巧领域的

6、重要研巧课题之。由于直线电机是一立精确数学模型种强非线性系统，传统上依据建，来对其进行精确地控制、预报和评价变得非常困难。在这种难于建立直线电机精确数学模型的条件下，如何有效利用运行过程中大量的在线数据，实现对直线电机较高精度的控制，具有非常重要的实用价值和研巧意义。无模型自适应控制算法（ＭｏｄｅｌＦｄａ一ｒｅｅＡｐｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌ，ＭＦＡＣ是种基于数据驱动的控制算法。本文通过对ＭＦＡＣ）动态线性化数据模型中的伪梯度参数进行改进，提出了加速参数估计的无模型自Ａ－适应控制算法（

7、ｃｃｅｌｅｒａｔｅｄＰａｒａｍｅｔｅｒＥｓｔｉｍａｔｉｏｎＭＦＡＣ，ＡＰＥＭＦＡＣ，并进行了）ＭＡＴＬＡＢ仿真研究和在双轴直线电机龙口系统上的应用。通过数值仿真和实验研Ｅ－ＭＦＡＣ算法能够提升控制精度巧表明，ＡＰ，尤其是在跟踪快时变期望信号时，能够明显改善跟踪控制效果。本文主要内容如下：首先，分析了直线电机的构成及特点，并在ＭＦＡＣ原型算法的基础上，提出－了ＡＰＥＭＦＡＣ算法。该算法对系统动态线性化参数估计进行了改进，在其估计的一过程中加入了个调整项－ＭＦＡＣ算法对快时变信号，

8、来加速参数的估计，使ＡＰＥ有更强的跟踪能力。ＡＰＥ－ＭＦＡＣ算法的ＭＡＴＬＡＢＡＰＥ－ＭＦＡＣ其次，进行了数值仿真研巧，通过对算法与ＭＦＡＣ原型巧法＾＾及？阻算法的控制效果进行比较研巧，验证了ＡＰＥ－ＭＦＡＣ算法的有效性及可靠性，特别是在处理快时变信号时的优越性。ＡＰＥ－最后，实现了ＭＦＡＣ算法在双轴直线电机龙口系统上的应用，并通过与