康复护理机器人床控制系统的研究与开发

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1、？：丽！鹽码：誦学号：Ｍ０１０２１３１０２■■ｄｉｙＭＨｔｉＩ＇＝－－－－－ｒ．．＾硕女学位论文Ｍ，ａｓｔｅｒｓＴｈｅｓｉｓ论測￣釉系统的研究与开发专化械电子工程＾作者姓名＾指导教师＾完成日期…，年。月Ｉ上海工程技术大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所谨交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研巧工巧所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研巧做出重要贡献的个人和集体，均已在文中明

2、确方式标明。。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担学位论文作者签名：三＞巧忌曰期；年月６曰０＞！６６上海工程技术大学学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海工程技术大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据店进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在年解密后适用本授权书。＿本学位论文属于不保密Ｗ＂＂（请在Ｗ上方框内打Ｖ）

3、？＾学位论文作者签名苑１起曰期；月已曰曰期：月曰＞０【卢６度中图分类号：TP242学校代码：10856学号：M010213102上海工程技术大学硕士学位论文康复护理机器人床控制系统的研究与开发作者姓名：陈敏指导教师：程武山专业：机械电子工程学院：机械工程学院申请学位：工学硕士完成时间：2015年12月评阅人：答辩委员会主席：成员：UniversityCode：10856StudentID:M010213102RESEARCHANDDEVELOPMENTOFCONTROLSYSTEMFORREHABILITATIONNURSIN

4、GROBOTBEDCandidate:ChenMinSupervisor:ChengWushanMajor:MechanicalandElectricalEngineeringMechanicalEngineeringCollegeShanghaiUniversityofEngineeringScienceShanghai,P.R.ChinaDecember,2015康复护理机器人床控制系统的研究与开发摘要随着我国老龄化现象日益严重，老年人的护理与康复日渐成为全社会关注的热点话题，纯体力的护理方式已不再适应社会和家庭的需求，智能化的护理设备应运

5、而生。目前，只有少数国家掌握了高端的康复护理机器人床技术，国内的护理床只是对机械结构进行改装组合，缺乏智能控制单元，大多为低端产品。针对目前护理床功能的局限，本文根据康复护理机器人床的功能需求，设计了一种以ARM9/S3C2440A为核心的康复护理机器人床的控制系统，实现了对机器人床各个启动电机的串行和并行控制。通过对康复护理机器人床监控系统界面的设计，实现康复护理机器人床的实时在线监视和控制。本论文的主要内容有以下几个方面：（1）通过分析当前老年人及残障人士的护理需求，对康复护理机器人床的功能进行梳理，同时概述地介绍了康复护理机器人床的整体结

6、构设计，并根据康复护理机器人床的功能需求，确定了控制系统的整体设计方案。（2）完成以ARM9/S3C2440A为核心的康复护理机器人床控制系统的硬件设计。从康复护理机器人床的功能需求出发，以模块化设计为主线，将各个电路模块集成设计，完成ARM控制板核心板和底板电路原理图的设计，并开发了系统底板PCB，有效减小了控制系统的硬件体积。同时，根据控制系统的控制原理，完成控制系统电气原理图的设计以及控制系统的硬件组态。（3）在硬件的基础上，以ADS1.2软件作为开发环境编写康复护理机器人床控制系统的控制程序，完成了系统软件的设计，实现了康复护理机器人床

7、的支背、翻身、坐便等功能。在软件设计过程中，采用模块化设计思想，完成了系统时钟模块、串口通信模块、电机控制模块、中断控制模块、继电器模块等的设计。（4）基于VS2010C#设计了康复护理机器人床监控系统界面，通过RS232串口通信，实现上位机与下位机控制器的对接，完成现场控制与数据采集，实现了康复护理机器人床的实时监控功能。I（5）最后对整个康复护理机器人床控制系统进行调试，调试过程中，系统运行稳定、可靠，证明了康复护理机器人床控制系统实际情况下运行的可行性，满足的康复护理机器人床的性能需求。关键词：康复护理机器人床，控制系统，ARM9/S3C

8、2440A，ADS1.2，监控系统界面，调试IIRESEARCHANDDEVELOPMENTOFCONTROLSYSTEMFORREHABILITAT