基于隐形二维码的agv自动导引系统研究

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6、性方面均有待改善，导致在推广和应用的过程不是很成功。本文根据隐形二维码的物理特性和AGV导引要求，研究一种新的基于隐形二维码的AGV自动导引技术，在此技术上设计新型AGV，并研究其路径的优化，具体研究的内容和成果如下：(1)对AGV和隐形二维码导引的理论进行分析，重点研究AGV的自动导引现状及发展方向，隐形二维码的高密度编码、编码范围广和容错能力强等物理特性。研究表明隐形二维码的物理特性具备用于AGV自动导引的特性。(2)提出了基于隐形二维码的AGV自动导引技术原理。首先介绍了导引方案的四大模块：捕捉模块、信息处理模块、微调模块和辅助模块

7、；其次对自动导引技术原理的三个重要组成部分进行详细介绍：一是隐形二维码系统；二是用到的环境电子地图的作用及其制作；三是导引的流程和一级二级导引算法。(3)设计了隐形二维码导引的新型AGV。首先对新型AGV的整体概述进行说明，包括基本机构有车体、执行机构和电源等说明和基本设计说明；其次对新型AGV构成的机械部分、控制系统部分、驱动方式及安全系统和AGVS进行了详细的设计说明。(4)基于Hopfield神经网络对新型AGV的行驶路径做1对多的路径优化研究。首先构建了基于CHNN算法的新型AGV路径导引问题模型，其次通过MATLAB程序并在软件

8、MATLAB2015b中多次求解，最后对结果进行分析得出模型可以通过多次运算找出最优的行驶路径，从而实现行驶路线的优化。关键词：AGV；隐形二维码；自动导引；导引算法；CHNNIABSTRAC