基于车载自组织网络的车辆编队控制系统研究

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1、分类号；密级单位代码１０１５１ＵＤＣ：？大是紐拿全日制学术型硕击研究生学位论文基于车载自组织网络的车辆编队控制系统研究Ｖ二Ｖ陈先鹏指导教师郭戈教授申请学位类别工学硕±学科巧业）名称控制科学与工程学位授予单位大连海事大学２０１６年３月密级分类号ＵＤＣ１０１５１单位代码大连海事大学硕±学位论文基于车载自组织网络的车辆编队控制系统研究陈先鹏指导教师郭戈职称教授学位授予单位大连海事大学

2、申请学位类别工学硕±学科（专业）控制科学与工程论文完成日期２０１５．１２．化答辩日期２０１６．０３．２６答辩委员会主席ＲｅｓｅａｉｘｈｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆＰｌａｔｏｎＢａｓｅｄＯｎ化ｅＶＡＮＥＴ乂化ｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｔｅｄ化ＤａｌｉａｎＭａｒｉｔｉｍｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＩｎａｒｔｉａｌｆｕｌｆｉｌｌｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒｅｕｉｒｅｍｅｎｔｓｆｏｒｔｈｅｄｅｒｅｅｏｆｐｑｇＭａｓｔｅｒｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃ

3、ｅａｎｄＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇｂｙＣｈｅ打Ｘｉａｎｐｅｎｇ（ＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ）ＴｈｅｓｉｓＳｕｅｒｖｉｓｏｒ；Ｐｒｏ拓ｓｓｏｒＧｕｏＧｅｐＭａｉｘｈ２０１６大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重声明；本论文是在导师的指导下，，独立进行研究工作所取得的成果＂＂撰写成博／硕击学仿论义暮于车裁自纽织网络的车辆编队巧制系统研究。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在

4、文中明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表或未公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：脚ｕｆｅ学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解大连海事大学有关保留、使用研究生学位论文的规定，目Ｐ：大连海事大学有权保留并向国家有关部口或机构送交学位论。文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅本人授权大连海事大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，也可采用影印、缩印或扫桿等复制手段俱存和汇编学位论文。同意将本学位

5、论文收录到《中国优秀博硕±学位论文全文数据库》（中国学术期刊（光盘版）电子杂志社）、《中国学位论》（）文全文数据库中国科学技术信息研究所等数据库中，并Ｗ电子出版物形式出版发行和提供信息服务。保密的论文在解密后遵守此规定。本学位论文属于；保密□在年解密后适用本授权书。＂＂不保密ｓ／（请在Ｗ上方框内打Ｖ）论文作者签名乐导师签名：＾曰期：＞／占年Ｊ月曰句摘要摘要车辆编队能够有效提島道路的交通容量，缓解交通拥堵，结合车载自组织网一络可进步提升车辆编队的性能。本论文主要研究车载自组织网

6、络下的车辆编队控制相关问题。主要研究内容概括如下：针对单个车辆行驶过程中的动力学分析，建立车辆模型和无外部干扰及模型参数不确定性情况下的车辆队列模型。针对考虑外部干扰和模型参数不确定性的车队控制问题，规划了车载自组织网络下的车队结构，，，运用定间距的行驶策略设计了保性能控制器然后将控制。算法运用到了智能车队中，实现了车队稳定和车队队列稳定的要求针对提出的变间距的扰动自适应车队结构，考虑车载自组织网络和车队动态特性的要求，，根据特定的扰动自适应车队结构分析交通动态特性并得到想要的参数，使得

7、能够满足交通扰动下的车载自组织网络的限制。为减小交通扰动的不利影响，并且提高交通容量，两种策略相比较，考虑车队通信范围有限情况下，选择恒定间距车队控制策略来提升车队车辆数，进而提升交通容量与扰动下车队稳定性。最后，我们进行大量的仿真，证实我们的分析。关键词：车栽自组织网络；编队控制；保性能控制；通信范围：行驶巧巧英文摘要ＡｂｓｔｒａｃｔＶｅｈｉｃｌｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｃａｎｅｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｔｒａｆｆｉｃｃａｐａｃｉｔｙａｎｄａｌｌｅｖｉａｔｅｔｈｅ

8、ｃｏｎｇｅｓｔｉｏｎ．Ｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｖｅｈｉｃｌｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｃａｎｂｅｆｕｒｔｈｅｒｅｎｈａｎｃｅｄｂｙｖｅｈｉｃｕｌａｒａｄｈｏｃ打ｅｔｗｏｒｋｓ．Ｔｈｉｓｔｈｅｓｉｓｍａｉｎｌｙｆｏｃｕｓｅｓｏｎ化ｅｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅ